Sirvides Autor "Tann, Triinu" järgi

Näitamisel1 - 1 1-st
  • Pisipilt
    NimetusAvatud juurdepääs
    Kruvikeeramise süsteemi arendusanalüüs
    (Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-12) Tann, Triinu; Vaher, Kristo; Vait, Harti
    Lõputöö kruvikeeramise süsteemi arendusanalüüsi eesmärgiks oli võtta ettevõtte kruvikeeramis süsteem ning muuta see optimaalsemaks ja multifunktsionaalseks. Analüüsi käigus sooritati kolm testi, selleks, et kruvikeeramis süsteem suudaks tuvastada etteantud komponendi ja sellele kruvi külge kruvida, olenemata asendist ja paiknemise positsioonist. Arendusanalüüsi käigus teostati kolm testi, mille käigus testiti ettevõtte poolt saadud koodi ehk Test 1 Kood, seejärel valiti välja laser, mida testiti kahel viisil ehk test 2, laseri testimine 1 ja test 3, laseri testimine 2. Kõik testimised viidi läbi Optimo Robotics-is ning kasutati UR10e ja nende kruvikeeramis süsteemi. Test 1 Kood seisnes koodi katsetamisel, mis oli loodud juhendaja Harti Vait poolt. Selle katsetamiseks tuli määrata robotil kolm muutuvat punkti tasapinnal ja kolm kindlaks jäävat punkti tasapinnal. Testi sooritamiseks pidi muutma tasapinda ja muutuvaid punkte, selleks tõsteti või liigutati tasapinda erinevate nurkade all. Kolm mitte- muutuvat punktid jäid samaks. Test loeti edukaks kui tasapinda ja muutuvaid punkte muudeti, aga mitte- muutuvad jäid samaks ning koodi käivitamisel ei põrganud kruvikeeramise süsteem vastu testpinda ja ennast vaid läbis etteantuid punkte. Test 2 Laseri testimine 1 eesmärk oli kindlaks teha, kas väljavalitud laser suudab 120°-60° kraadiste nurkade alt tuvastada erinevaid materjale. Test loeti edukaks, kui laser suutis tuvastada vähemalt nelja erinevat materjali ja vähemalt 90° pealt. Kõige paremini tuvastas laser alumiiniumi, anodeeritud alumiiniumi, polüoksümetüleeni ja polüetüleenvahtu. Probleemseteks kohtadeks olid läikiva pinnaga materjalid- vineerplaat, plastmasskaas ja töödeldud plastik. Selle testi põhjal sai kindlaks teha, mis materjale saaks edaspidi kasutada ja mis on laseri võimekuse tase. Test 3 Laseri testimine 2 eesmärgiks oli vaadelda kui kõrgelt on laseril juba nägemis tuvastus. Testi sooritamiseks võeti teras-pind ja laseri kõige kaugem tuvastamispunkt sellest. Mõõtmisi hakati sooritama 81cm kauguselt iga sentimeetri 10mm täpsusega. Test oli edukas, kui mõõtetäpsus jäi samaks või muutus paremaks. Arendusanalüüsi järeldusel võib kindlalt väita, et kruvikeeramise süsteemi on võimalik muuta optimaalsemaks. Koodi kasutades saab algse programmi ja roboti seadistamise muuta kiiremaks. Kasutades laserit saab süsteemi muuta multifunktsionaalsemaks ning olenemata kõrgusest ja nurgast robotsüsteem suudab tuvastada etteantud kohti ja toimetada selle piires.