Sirvides Autor "Tolmusk, Siim" järgi

Näitamisel1 - 1 1-st
  • Pisipilt
    NimetusPiiratud juurdepääs
    Roboti pjedestaali arendus automatiseeritud tootmisliinile
    (Tallinna Tehnikakõrgkool, 2022-02-26) Tolmusk, Siim; Pihl, Toomas; Kase, Andres
    Lõputöö eesmärgiks oli projekteerida lähtuvalt Arensi lähteülesandele ja -andmetele pjedestaal ja põrandakinnitus KUKA KR 120 R3900-2 K robotile. Projekteerimisel lähtuti disaini nõuannetele ja õigele toote arenduse järjekorrale, et optimeerida pjedestaali odav valmistmaise hind, kuid samuti oleks toode töökindel ja ohutu. Pjedestaalile teostati riskianalüüs vastavalt EN ISO 12100:2010 standardile. Riskianalüüsi tulemusena leiti: • Alusraamile on vaja teostada FEM tugevusanalüüs, mille konstruktsiooni ekvivalentpinge varutegur peab olema Sp > 4,0 ning ankurdamise varutegur peab olema Sa = 1,5…2,0. • Geomeetriliste- ja mõõtevigade vältimiseks konstruktsioonil tuleb kasutada joonistel geomeetrilisi- ja mõõte tolerantse. • Tulenvalt ebaühtlase põranda tasapinna korral tuleb kasutada vaheplaate, et saada pjedestaal loodi. Pjedestaali kontseptsioonis valiti hindamismaatriksi ja võrdlemise meetodiga välja sobilik lahendus ja materjal. Lahenduseks valiti välja nelikanttoru keevisraam ja selle materjaliks S275JR. Tugevusanalüüsi teostamisel rakendati maksimaalseid jõudusid ja väändemomente, mis on teostatud KUKA poolt kui on rakendatud külge roboti kandevõime maksimum toode. Tugevusanalüüsides selgus, et esialgse väljatöötatud pjedestaali nr 1 ekvivalentpinge varutegur oli Sp = 2,7. Lõpliku väljatöötatud pjedestaali nr 3-el muudeti keskmiste horisontaaltalade paigutus diagonaali ning talade ristlõige suurendati 120 x 120 x 5 mm (pikkus x laius x materjali paksus) pealt 140 x 140 x 5 mm peale. Tänu muudatusele on nr 3 pjedestaali ekvivalentpinge varutegur Sp = 4,8, mis on vastab riskianalüüsi nõuetele. Kinnitusvahendite valimisel võeti arvesse nende tehnilised andmeid, et oleks tugevusanalüüsist leitud maksimaal vertikaaljõule Fr. Ankurdamisel kasutatavate vahendite leitud varutegur on Sa = 1,7, mis vastab riskianalüüsist tulenevatele nõuetele. Pjedestaali ligikaudne maksumus tuli kokku 3000 €, mis kinnitab tööle seatud hüpoteesi, et alusraami koos ankurdamisega oli võimalik projekteerida alla 4000 €. Hinnapakkumises on pjedestaali eelarveks pandud 6500 €, mis tähendab, et valmistamise ja kinnituse hind tuli ligikaudu 3500 € võrra väiksem.