Robotitehnika

Valdkonna püsilink (URI)

https://dspace.tktk.ee/handle/20.500.12863/44

Sirvi

Sirvides Robotitehnika Märksõna "Mehaanika::Robotitehnika::Robotisüsteemide projekteerimine" järgi

Näitamisel1 - 2 2-st
  • Pisipilt
    NimetusAvatud juurdepääs
    Otsene ja pöördkinemaatika kalkulaator kuue vabadusastmega Fanuc robotite jaoks
    (Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-10) Pušin, Rodger; Safiulina, Elena; Saarts, Samo
    Lõputöö eesmärgiks oli luua kinemaatika kalkulaator, mis aitaks ettevõttel projekteerida roboti integreerimine mingisse protsessi. See võimaldab projekteerida Fanuc roboti üldpositsioone, kasutades kalkulaatorit koos mingi CAD programmiga, mis on juba ettevõttel olemas. Tarkvara loomine oli keeruline protsess. Kalkulaator koosneb kahest osast, matemaatilisest ja programmilisest. Failis on eraldi välja toodud FGM-i mudeliga seotud matemaatilised arvutused. FGM-i arvutamiseks on vaja teada, kuidas tekitada DH-Parameetritega maatrikseid ja leida Euleri nurkade abil mittekonkreetseid nurki. IGM-i ülesanne on kirjeldatud rohkemate etappidena, mis on seotud selle ülesanne eripäraga, selles leiame iga nurga eraldi ja oma meetodiga. Järgmises peatükis on kirjeldatud, kuidas kujundati kalkulaator. Selles peatükis kirjeldatakse, kuidas alustada rakenduse loomist, kuidas valida sellele kujundus ja tuuakse näiteid, kuidas kirjutada koodi kõikidele vajalikele valemitele programmis. CAD osa on vajalik selleks, et näidata, kuidas võib kasutada saadud IGM-i tulemusi rakenduses. Eraldi on välja toodud, kuidas tekitada valitud robotile mudel liigendite kaupa ja simuleerida selle erinevaid positsioone. Viimases peatükis on esitatud tulemused veel ühe Fanuc roboti näitel. Kui eelnevas tööosas oli näitena kasutusel mudel Fanuc 710iC/50, siis viimases peatükis on selleks mudel Fanuc ER-4iA. See on tehtud selleks, et näidata erinevate mudelite simuleerimise võimalust töös väljatöötatud kalkulaatoriga, mille kood on lisatud lisasse. Tulemuseks sai FGM-i ja IGM-i kalkulaator. Seda kalkulaatorit on mugav kasutada, sest üheks sihtmärgiks oli vamistada intuitiivselt arusaadav programmi kujundus. Kasutuselevõetud IGM-i lahendusmeetod annab tihti väga täpse vastuse. Tänu selle saab nii sisestada kui ka väljundist lugeda arve kolme numbriga pärast koma. Oleks õige natukene ka kritiseerida oma tööd. Ainuke mure, täpsustan mitte probleem on – pimedad vead. Juhul, kui kasutaja sisestab ebaõigeid andmeid või kalkulaator annab mitte kõige sobivama vastuse, peab kasutaja ise kas parandada oma vea või analüütiliselt valima sobivaima nurga.
  • Pisipilt
    NimetusAvatud juurdepääs
    Thermal dynamics plasmalõikuri integreerimine KUKA robotile
    (Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Hibus, Ron Derrick; Vaher, Kristo; Metsmaker, Andres
    Selles lõputöös uuriti, kas plasmalõikust on varem integreeritud robotkäele ja kui edukas see on olnud. Leiti, et seda on tehtud paljudel kordadel väga edukalt. Samuti uuriti, kas ja kuidas mujal maailmas on käsitletud analoogseid lahendusi ning on esile tõstetud Arc Specialities, Prodevco, Beamcut systems, Voortman, Microstep, Harsle ja Knoppo poolt välja töötatud lahendused. Eelised käsitsi plasmalõikuse või saega lõikamise ees on suurem kiirus, ohutus, täpsus ja kasumlikkus. Suurem kiirus tuleneb sellest, et plasmalõikus on tõhusam kui praegu kasutusel olev saagimisel põhinev tööprotsess. Kõrgema ohutuseni jõuti sellega, et inimene võetakse ohtlikust tööalast ära. Suurem täpsus saavutatakse roboti parema võimega korrata sama lõiget mitu korda. Suurenenud kasumlikkus saadakse sellest, et robot ei vaja pause ega vaja tihedat hooldust. Töö teises osas pakutakse välja üks lahendus, kuidas saab autori valitud Thermal Dynamics plasmalõikurit ja KUKA-robotit ühendada. Töö koostaja toob välja ja selgitab ka põhjuseid, miks just kindla roboti ja laserlõikuri valikud tehti ning mis on nende tugevad küljed. Autor näitab ja seletab lahti ka sammud, mis on vajalikud, et antud lahendus toimiks ja oleks hästi integreeritud. Samuti tagab see ka lõikuri ja roboti vahelise korrektse suhtluse toimimise. Lõpetuseks lisas autor töö lõppu koodinäite, mis kontrollib antud KUKA robotit ja Thermal Dynamics plasmalõikurit.