Robotitehnika

Valdkonna püsilink (URI)

https://dspace.tktk.ee/handle/20.500.12863/44

Sirvi

Sirvides Robotitehnika Märksõna "Mehaanika::Tootmistehnika ja -tehnoloogia::Seadmed ja rakised" järgi

Näitamisel1 - 1 1-st
  • Pisipilt
    NimetusAvatud juurdepääs
    Detaili haaramise abiseade robotlahendusele
    (Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Rennit, Kristjan; Vaher, Kristo; Piksar, Kristo
    Käesoleva lõputöö eesmärgiks oli projekteerida ning valmis ehitada detailide ümberhaaramise abiseade, mis kujutaks endast efektiivsemat alternatiivi nullimislaual haaramise sooritamiseks. Kuna valmiskujul eraldiseisvaid lahendusi turul saadaval ei ole, tuli seade valmistada ettevõttesiseselt. Kuigi analoogsete lahenduste puhul on mitmeid meetodeid detaili fikseerimiseks (nt vaakumi või magnetseadme abil), valiti toodetavate detailide parameetritest lähtuvalt jaamas rakendatavaks fikseerimismeetodiks kahetoimeline kummiamordiga varustatud pneumosilinder. Silindri juhtimine vajalikesse asenditesse toimub elektrilise solenoidi ning lähestumisandurite abil. Loodud lahenduse testimiseks paigaldati käsitletav detail haaramispunkti nii manuaalselt kui robotiga. Mehaaniliste mõjutuste korral detail silindri haardes ei liikunud. Automaatse testi käigus selgus, et jaama kasutamine muudab ümberhaaramisprotsessi roboti jaoks oluliselt mugavamaks, kuna liigutusi ei sooritata enam liigeste piirväärtuste lähedal. Ümberhaaramisjaama rakendamine lihtsustab ka roboti operaatori tööd, kuna erinevalt nullimislauast ei ole jaama tarvis eri tüüpi detailide jaoks ümberseadistada. Olulisimaks erinevuseks kahe ümberhaaramismeetodi vahel oli protsessile kuluv aeg. Kui nullimislaual kulus haaramise sooritamiseks 30 sekundit, siis jaama rakendades sooritati detaili ümberhaaramine 22 sekundiga ehk ajaline võit oli 8 sekundit. Protsessi efektiivsuse tõus oli seega pea 30%. Eelmainitut arvesse võttes võib järeldada, et lõputööle püstitatud eesmärk sai edukalt täidetud. Antud lõputööd võib kasutada lähtematerjalina sarnaste ümberhaaramisseadmete projekteerimisel või kasutada baasina juba loodud lahenduse edasi arendamiseks ning parendamiseks.