Haaratsi projekteerimine kaameramoodulite tõstmiseks

Käesolevas lõputöös projekteeriti kiirvahetatav mehaaniline haarats olemasoleva manipulaatori külge, vahetamaks välja hetkel kasutuses olev vaakumhaaratsiga statsionaarne haaratsi pea. Projekteerimine toimus ettevõttes IPTE automation OÜ. Lõputöö põhieesmärk oli muuta hetkel kasutusel olev statsionaarne haarats kiirvahetatavaks, sealjuures vastama ette antud nõuetele. Lõputöös on kirjeldatud ning projekteeritud mehaaniline haarats, mis suudab tõsta 450-600g kaaluva kaameramooduli, pöörata seda 30 , ei jäta tootele haaramise jälgi ning mis on kiirvahetatav. Selleks on projekteerimise käigus arvutatud tõstmiseks ja pööramiseks vajalike seadmete sobilikus ning kirjeldatud kiirvahetamise tööpõhimõtet. Lisaks on kirjeldatud lahendusi, mis olid vajalikud etteantud nõuete täitmiseks. Teostati majanduslik kalkulatsioon, kus arvutati mehaanilise haaratsi projekteerimise ning tootmise hind ning võrreldi seda vaakumhaaratsi tootmise hinnaga. Arvesse on võetud kulud: projekteerimisele kulunud töötundidele, ostuosadele, töödeldud detailidele ning kinnitusvahenditele. Arvestades kliendi poolt määratud nõudeid ning baasettevõtte poolt püstitatud eesmärke, siis võib lõputöö põhieesmärgi lugeda saavutatuks.

In this thesis quickly exchangeable mechanical gripper is designed for an existing robot arm, to replace the stationary vacuum gripper head that is currently in use. Design was done at IPTE Automation OÜ. Main purpose of this thesis was to change the stationary gripper head that is currently in use, and make it quickly exchangeable, thereby meet the given requirements. In this thesis there are described and designed a mechanical gripper which is able to lift a 450-600g camera module, turn it 30 , doesn’t leave gripping marks on the product and is quickly exchangeable. In course of designing there are calculations to find suitable swivel module and gripper. Also quick exchange function is described. Furthermore, certain solutions are described that were necessary to meet the given requirements. Financial calculation was made to find the price of designing and producing the mechanical gripper and then compared it to the vacuum grippers production cost. Costs for design work, purchase parts, processed parts and fasteners were taken to account. Goals set by the client and objectives from the base company were met, therefore concluding that this thesis is successful.