Vaher, KristoKrüüner, StenHromenkov, Roman2023-05-112023-05-112023-05-11https://dspace.tktk.ee/handle/20.500.12863/4668Kokkuvõtteks võib öelda, et käesolevas lõputöös on käsitletud mitmekülgse robothaaratsi projekteerimist, mis suudab tõhusalt ja kuluefektiivselt tõsta ja liigutada kaste ning käidelda ka euroaluseid. Koostöö AS Tech Groupiga viis 2-in-1 robothaaratsi väljatöötamiseni, mis on kohandatud kuni 3000 kastide tõstmiseks ja teisaldamiseks tunnis ning seejärel nende transportimiseks konveierliinile edasiseks käitlemiseks. Lisaks on haarats mõeldud ka tühjade euroaluste tõstmiseks ja paigutamiseks soovitud kohta. Projekteerimisprotsessi käigus analüüsiti põhjalikult erinevaid lahendusi, koostati hindamismaatriks, riskianalüüs ja teostati tugevusanalüüs. Valitud robot ja selle nõuded mängisid otsustavat rolli konstruktsiooni ja materjalivaliku kindlaksmääramisel, mis lõppkokkuvõttes mõjutas haaratsite üldist maksumust ja tõhusust. Solidworks Premiumi kasutamine hõlbustas mudelite projekteerimist ja tugevussanalüüse. Projekteerimisprotsessis kasutati võimalikult palju standardkomponente, nagu silindreid, laagreid, vedrusid ja kummist detaile, mis võimaldas tagada haaratsile töökindla lahenduse. Silindrite jaoks kohandatud kinnitusdetailide projekteerimine ja alumiiniumprofiilide lisamine optimeeris tervet konstruktsiooni veelgi. Tugevusanalüüs, milles ohutusteguriks võeti 4 kinnitas, et konstrueeritud klambrid peavad vastu staatilisele koormusele, tagades haaratsite ohutu funktsioneerimise. Väljatöötatud haardemehhanismi saab kasutada erinevates tööstusharudes, et automatiseerida erineva suurusega kastide tõstmis-ja käitlemisprotsesse. Samuti on võimlaik käidelda ka euroaluseid, mis omakorda võivad suurendada tootlikkust ja vähendada tööjõukulusid. See projekt on praktilise tähtsusega ja aitab kaasa AS Tech Groupi jätkuvatele jõupingutustele robotlahenduste arendamisel. Käesolevas lõputöös järgitud projekteerimismetoodika on edukalt saavutanud püstitatud eesmärgid ja hüpoteesid, andes kindla aluse edasisteks täiendusteks ja täiustusteks robothaaratsi projekteerimisel.In conclusion, this thesis has successfully addressed the design of a versatile robotic gripper that can efficiently and cost-effectively lift and move boxes containing a wide variety of objects, as well as handle euro pallets. The collaboration with AS Tech Group has led to the development of a 2-in-1 robotic gripper adapted to lift and transfer stacks of boxes up to 3,000 up to 2 meters high per hour and then transport them to a conveyor line for further processing. Additionally, the gripper is designed to lift and position euro pallets, making it a complete solution for warehouse operations. The design process involved a thorough analysis of different solutions, an evaluation matrix, a risk analysis, and a robustness analysis. The chosen robot and its requirements played a crucial role in determining the most efficient design and choice of materials, which ultimately affected the overall cost and efficiency of the gripper. The use of Solidworks Premium facilitated the design of models and performance analyses. Throughout the design process, the integration of standard components such as cylinders, bearings, springs, and rubber ends ensured smooth functionality and adaptability of the gripper. The development of custom brackets for the cylinders and the addition of aluminum profiles for alignment further optimized the design. The force calculation analysis, using a factor of safety of 4, confirmed that the constructed brackets could withstand the static load, ensuring the safe operation of the gripper. The developed gripper mechanism can be used in different industries to automate the processes of lifting and handling boxes with varying contents, as well as the handling of euro pallets, increasing productivity and reducing labor costs. This project holds practical importance and contributes to AS Tech Group's ongoing efforts in the development of robotic solutions. The design methodology followed in this thesis has successfully reached the desired objectives and hypotheses, providing a solid foundation for future enhancements and improvements in the field of robotic gripper design.etMehaanika::RobotitehnikaRobotitehnikalõputöö