Robotitehnika

Valdkonna püsilink (URI)

https://dspace.tktk.ee/handle/20.500.12863/44

Sirvi

Sirvides Robotitehnika Autor "Allik, Greete-Caisa" järgi

Näitamisel1 - 1 1-st
  • Pisipilt
    NimetusAvatud juurdepääs
    Manuaalne ja automaatne tööriista kalibratsioon
    (Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Allik, Greete-Caisa; Vaher, Kristo; Marichev, Anatoly
    Tööstuse automatiseerimine on jõudsalt kasvav valdkond, mille üheks oluliseks osaks on tööstus- ja koostöörobotite rakendamine tootmisülesannete täitmisel. Selleks, et robotite poolt tehtud töö oleks kvaliteetne, on oluline tagada nende korrektne kalibratsioon – sealhulgas robottööriistade kalibratsioon. Tööriista ehk TCP kalibreerimise all peetakse silmas tööriista aktiivse punkti täpse asukoha määramist roboti flantsi suhtes. TCP kalibreerimiseks on mitmeid erinevaid meetodeid: manuaalsed kontaktmeetodid ning automaatsed mittekontaktmeetodid (näiteks lasermõõtemeetodid ning masinnägemist rakendavad meetodid). Antud lõputöös olid uurimisalusteks meetoditeks ettevõttes rakendatav TCP&Z manuaalmeetod ning potentsiaalne alternatiiv ristlaseriga lasermõõtemeetodi näol. Kui mainitud manuaalmeetodi puhul kasutatakse kalibreerimiseks teravatipulisi mõõteinstrumente, mis omavahel eri asendites visuaalse hinnangu põhjal kontakti viiakse, siis lasermõõtemeetodi puhul sooritatakse kalibratsioon ristlaserit rakendades. Kalibratsioonimeetodeid võrreldi laborikeskkonnas tööstusroboti flantsi külge fikseeritud teravatipulist mõõtevarrast kalibreerides. Mõlema kalibratsioonimeetodi sooritamiseks kirjutati eraldi robotprogrammid. Lõputöö eesmärgiks oli uurida, kas hetkel tootmisliinil tööriistade kalibreerimiseks kasutatavat TCP&Z meetodit oleks võimalik lasermõõtemeetodiga asendada ning kas meetodi asendamine oleks põhjendatud. Mõlema kalibratsioonimeetodi tulemusi analüüsides selgus, et TCP kalibreerimine ristlaseriga toimub manuaalmeetodist 15 korda kiiremini (vastavalt 39 sekundit ja 585 sekundit). Ühtlasi oli lasermõõtemeetodi puhul kalibratsioonitulemuste omavaheline varieeruvus 3 korda väiksem kui manuaalmeetodi puhul (vastavalt 0,054 mm ja 0,168 mm) ning varieeruvus keskmise mõõtetulemuse suhtes 3,5 korda väiksem (vastavalt 0,026 mm ja 0,09 mm). Eelmainitu põhjal võib järeldada, et antud robotjaama rakenduse seisukohast on ristlaserit rakendav lasermõõtemeetod sobiv alternatiiv manuaalsele TCP&Z meetodile. Lõputööd on võimalik kasutada juhendmaterjalina TCP&Z meetodi sooritamiseks või lähtepunktina edasistes kalibratsioonimeetodeid või -seadmeid võrdlevates töödes.