Robotitehnika

Valdkonna püsilink (URI)

https://dspace.tktk.ee/handle/20.500.12863/44

Sirvi

Sirvides Robotitehnika Autor "Henry, Prints" järgi

Näitamisel1 - 1 1-st
  • Pisipilt
    NimetusAvatud juurdepääs
    Automaatse vaatlusdrooni arendamine
    (Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-07) Henry, Prints; Villu, Lõhmus
    Lõputöö eesmärgiks oli testida, kas on võimalik vabavaraliste tarkvaradega arendada automaatselt lendavat drooni, mis suudaks tuvastada iseseisvalt objekte ja oleks majanduslikult soodsam, kui turul olevad lahendused. Arendatav droon on eelkõige mõeldud kaitsetööstusele olles võimeline automaatselt teostama vaatlus ülesandeid, mahtudes seejuures jalaväelase varustusse ning kaaludes vähem kui 1,5 kg. Drooni kasutamine tõstaks märkimisväärselt kaitseväe teadlikkust vastasest ja seeläbi muudaks jalaväe ülesanded efektiivsemaks. Drooni on võimalik rakendada ka teistes valdkondades. Esimeses teoreetilises osas uuriti droonide ajalugu, kasutamist sõjatööstuses ja nende liigitamist. Lisaks uuriti erinevusi automaatse ja autonoomse drooni vahel. Teises teoreetilises osas anti ülevaade vabavaralistest tarkvaradest, mis suudaksid teostada objektituvastamist ning automaatset lendamist. Lennutarkvaraks valiti ArduPilot ja objektituvastuseks valiti Tensorflow Lite. Seejärel valiti välja droonikomponendid, mis ühilduksid valitud tarkvaradega. Põhilisemad valitud riistvara komponendid olid mikroarvuti Raspberry Pi, mis tegeleb objektituvastusega ja lennukontroller Navio 2, millel töötab ArduPilot tarkvara. Ülejäänud komponendid olid Raspberry Pi`st ja Navio 2`st lähtuvad. Kolmandas peatükis testiti vabavaralisi tarkvaru Tensorflow Lite ja ArduPilot SITL. Tarkvarade testimise tulemusena selgus, et automaatse lendamise ja objektituvastusega drooni ehitamine on vabavaraliste tarkvarade abil võimalik. Tarkvara ArduPilot abil on võimalik droon automaatselt lendama panna, kuid objektituvastseks on hetkel vaid tööriistad ning objektituvastusprogrammi peab kasutaja ise vajadustele sobivaks arendama. Erinevate droonide võimekusi ja maksumust võrreldes leiab autor, et täna ei ole saadaval alla tuhande euro maksvat drooni, mis suudaks automaatselt lennata operaatori määratud trajektoori mööda ning samal ajal tuvastada iseseisvalt ettemääratud objekte. Käesoleva lõputöö tulemusi on võimalik rakendada edasises arendusprotsessis, et ehitada automaatselt lendava vaatlusdrooni prototüüp. Antud lõputöös uuritud ja testitud tulemuste põhjal saavutas lõputöö autor põhieesmärgi.