Robotitehnika
Valdkonna püsilink (URI)
Sirvi
Sirvides Robotitehnika Autor "Pušin, Rodger" järgi
Näitamisel1 - 1 1-st
Tulemused lehekülje kohta
Sorteerimise valikud
Nimetus Avatud juurdepääs Otsene ja pöördkinemaatika kalkulaator kuue vabadusastmega Fanuc robotite jaoks(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-10) Pušin, Rodger; Safiulina, Elena; Saarts, SamoLõputöö eesmärgiks oli luua kinemaatika kalkulaator, mis aitaks ettevõttel projekteerida roboti integreerimine mingisse protsessi. See võimaldab projekteerida Fanuc roboti üldpositsioone, kasutades kalkulaatorit koos mingi CAD programmiga, mis on juba ettevõttel olemas. Tarkvara loomine oli keeruline protsess. Kalkulaator koosneb kahest osast, matemaatilisest ja programmilisest. Failis on eraldi välja toodud FGM-i mudeliga seotud matemaatilised arvutused. FGM-i arvutamiseks on vaja teada, kuidas tekitada DH-Parameetritega maatrikseid ja leida Euleri nurkade abil mittekonkreetseid nurki. IGM-i ülesanne on kirjeldatud rohkemate etappidena, mis on seotud selle ülesanne eripäraga, selles leiame iga nurga eraldi ja oma meetodiga. Järgmises peatükis on kirjeldatud, kuidas kujundati kalkulaator. Selles peatükis kirjeldatakse, kuidas alustada rakenduse loomist, kuidas valida sellele kujundus ja tuuakse näiteid, kuidas kirjutada koodi kõikidele vajalikele valemitele programmis. CAD osa on vajalik selleks, et näidata, kuidas võib kasutada saadud IGM-i tulemusi rakenduses. Eraldi on välja toodud, kuidas tekitada valitud robotile mudel liigendite kaupa ja simuleerida selle erinevaid positsioone. Viimases peatükis on esitatud tulemused veel ühe Fanuc roboti näitel. Kui eelnevas tööosas oli näitena kasutusel mudel Fanuc 710iC/50, siis viimases peatükis on selleks mudel Fanuc ER-4iA. See on tehtud selleks, et näidata erinevate mudelite simuleerimise võimalust töös väljatöötatud kalkulaatoriga, mille kood on lisatud lisasse. Tulemuseks sai FGM-i ja IGM-i kalkulaator. Seda kalkulaatorit on mugav kasutada, sest üheks sihtmärgiks oli vamistada intuitiivselt arusaadav programmi kujundus. Kasutuselevõetud IGM-i lahendusmeetod annab tihti väga täpse vastuse. Tänu selle saab nii sisestada kui ka väljundist lugeda arve kolme numbriga pärast koma. Oleks õige natukene ka kritiseerida oma tööd. Ainuke mure, täpsustan mitte probleem on – pimedad vead. Juhul, kui kasutaja sisestab ebaõigeid andmeid või kalkulaator annab mitte kõige sobivama vastuse, peab kasutaja ise kas parandada oma vea või analüütiliselt valima sobivaima nurga.