Sirvides Autor "Rang, Ruudi" järgi

Näitamisel1 - 1 1-st
  • Pisipilt
    NimetusAvatud juurdepääs
    Harjadeta alalisvoolumootorite rakendamine pakirobotis
    (Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-12) Rang, Ruudi; Kangru, Tavo; Ernits, Martin
    Lõputöö ,,Harjadeta alalisvoolumootorite rakendamine pakiroboti’’ eesmärk oli olemasolevate ajamite hinna optimeerimine uute ajamite leidmise kaudu ning nende implementeerimine pakirobotisse. Hinna optimeerimise minimaalne maht oli 40%. Mootorite implementeerimise osa hõlmas mootoritele uute kinnituste ning olemasolevale kontrollerile korpuse projekteerimist. Lõputöö esimeses pooles on kirjeldatud pakiroboti Cleveron 405 tööpõhimõtteid, et lahti selgitada millised ülesanded erinevatel ajamitel on. Kokku on 5 ajamit ning igal on oma ülesanne. Kaardistatud sai ka vana olukord ja komponendid, mis robotis pesitsevad. Pärast olukorra kaardistamist sai otsida vanade ajamite põhjal sarnased harjadeta alalisvoolumootorid, mis oleksid võimelised sama ülesannet täitma. Uuete ajamite valik tuli asukoha lõikes mootorite võrdlusega. Uute mootorite kinnitused muutusid ning pärast seda vajasid üle vaatamist mootorite klambrid. Seal, kus võimalik, kasutati projekteeritud adapterit ning kohtadesse, kus adapterit kasutada ei saanud projekteeriti uued klambrid. Klambrite töökindlust kontrolliti FEM simulatsioonis välja arvutatud jõududega. Uute mootoritega muutus ka juhtimismoodul, millele projekteeriti korpus ja mis sai 3D-printimise teel välja prinditud ja koostatud. Mootorite vahetusega tõsteti pakiroboti töökindlust, kuna BLDC mootorite redukorid on mootori küljes kindlamalt kui vanadel ajamitel. Ajamite süsteem on vanast lihtsam, sest koosneb vähematest komponentidest. Hinna osas saadi terve ajamite süsteem võrreldes vana süsteemiga 44% soodsamaks.