Robotitehnika

Valdkonna püsilink (URI)

https://dspace.tktk.ee/handle/20.500.12863/44

Sirvi

Sirvides Robotitehnika Märksõna "Mehaanika::Robotitehnika::Masinnägemine" järgi

Näitamisel1 - 2 2-st
  • Pisipilt
    NimetusPiiratud juurdepääs
    Masinnägemise kasutamine lahingurobotil
    (Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Pikkas, Nikita; Vaher, Kristo
    Käesoleva lõputöö projekti käigus viidi antud ülesande lahendamiseks läbi rida teste ja katsetusi. Esialgu analüüsiti võistlusreegleid, milles robot osaleks, ning valiti autonoomse juhtimissüsteemi paigaldamiseks sobiv platvorm. Projekti käigus projekteeriti ja arendati välja spetsiaalne moodul, mis edastab saatja ja arvuti vahel USB-ühendust kasutades PPM-signaali. Lisaks muudeti kaamerat, et parandada roboti tuvastamise kvaliteeti, paigaldades sellele lisa valgustuse, mis valgustas tuvastatud objekti, muutes tuvastamise lihtsamaks. Pärast tuvastatava objekti valimist tunnistati reflektor parimaks vahendiks tuvastatavuse uuringu käigus, kasutades lisa valgustusega kaamerat. Järgmise sammuna valiti tuvastatava objekti kuju ning pärast kolme võimaluse kaalumist valiti kolmnurkne kuju, kuna selle nurga kõikumine oli minimaalne. Vaenlase tuvastamiseks kasutati videovoos liikumise tuvastamise algoritmi, mis käivitub ainult siis, kui uurimistöös valminud robot on tuvastatud. Vale tuvastamise vältimiseks eemaldati see robot liikumise tuvastamise piirkonnast. Kogu programm kirjutati Pythonis, mis valiti selle lihtsuse ja autori kogemuse tõttu selles keeles programmeerimisel. Programmi kood koosneb enam kui 1000 koodi reast, mis ei hõlma mitte ainult programmi ennast, vaid ka testimise, andmete kogumise ja andmeedastuse skripte. Pärast koodi kirjutamist viidi roboti reaktsiooni kiiruse ja liikumise kontrollimiseks läbi arvukaid teste, mis on leitavad allalaaditavatest failidest lisades. Lõpptulemused näitavad, et robot saavutas edukalt projekti eesmärgi luua masinnägemise abil juhitav robot, mis suudab liikuda ja reageerida kiiremini kui inimpiloot. Katsete käigus oli roboti reaktsioonikiirus viis korda kiirem kui inimese keskmine reaktsioonikiirus, mistõttu oli projekt edukas.
  • Pisipilt
    NimetusAvatud juurdepääs
    Robotiseeritud tootmisliini positsiooni arendamine
    (Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-15) Kannel, Kaur Samuel; Lõhmus, Villu; Harti, Vait
    Selles lõputöös seletatakse autori poolt lahti tarkvara, mille ta programmeeris robotiseeritud tootmisliini positsioonile. Antud positsioon koosneb kahest automaatsest etteandurist ning ühest poolautomaatsest, kasutati UR robotit ja lineaartelge. Automaatikapositsioon suudab toota kuni kolm toodet minutis, vastavalt klientide poolt seatud nõuetele. Kõigi etteanduritele programmeeritud loogika on põhjalikult selgitatud, esitades igale loogikasüsteemile vooskeemid, mis aitavad keerukaid programme kergemini mõista. Autor kasutas kahes etteanduris masinnägemise elemente, peamiselt detailide asukoha kindlakstegemiseks, kuid ühe etteanduri puhul rakendas ta lisaks ka AI-d, et määrata kindlaks detailide orientatsioon. Lõputöö keskendub süvitsi tarkvaralisele arendusele, esitledes autorile omaseid meetodeid ja strateegiaid, mida kasutati positsiooni tarkvara väljatöötamisel.