Lõputööd (RO)
Kollektsiooni püsilink (URI)
Sirvi
Viimati lisatud
Nimetus Avatud juurdepääs Mobiilrobootika õppeaine täiendamine ROS 2 materjalide põhjal(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-15) Kink, Karl; Lõhmus, Villu; Vaher, KristoAntud lõputöö eesmärgiks oli täiendada Tallinna Tehnikakõrgkoolis õpetatavat mobiilrobootika kursust (TRO013) ROS (Robot Operating System) materjalidega. Ülikooli eesmärgiks on pakkuda üliõpilastele ajakohaseid teadmisi ja oskusi, mis on vajalikud tööturul edukaks toimetulekuks. Lõputöö alguses antakse ülevaade ROS süsteemi ajaloost, kasutusvaldkondadest ja võrreldakse ROS ja ROS 2 raamistikke. Lisaks antakse ülevaade robootika arendusstrateegiatest ning tutvustakse õppetöös vajalikke keskkondasid Moodle ja GitHub. Lõputöö raames on koostatud 16-nädalane kursus, mis on jaotatud kuueks mooduliks. Õppetööd toetavad lõputöö käigus loodud teoreetilised ja praktilised õppematerjalid ja harjutused, mille läbimisel omandab tudeng baasteadmised ROS 2 raamistikust ja simulatsiooniplatvormist Gazebo. Töö käigus loodi õppematerjalid simulatsioonipõhise õppekeskkonna loomiseks, mis võimaldab tudengitel arendada ja katsetada roboteid virtuaalses keskkonnas. Loodud õppematerjalid ja praktilised harjutused toetavad tõhusalt mobiilrobootika õpetamist ja võimaldavad tudengitel omandada olulisi oskusi kaasaegses robootikamaailmas. Autori hinnangul saab tulevikus kursust veelgi täiendada kui arendada välja füüsiline robotiplatvorm ning selle põhjal täiendada kursuse materjale, et pakkuda veelgi põhjalikumat ja praktilisemat õppetööd.Nimetus Avatud juurdepääs Õppeotstarbeline programeerimisülesannete automaatne kontrolli programm(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-15) Karbe, Kert; Lõhmus, Villu; Vaher, KristoAutomatiseerimise olulisus tänapäeva ühiskonnas on vaieldamatu, kuna see võimaldab efektiivsemat tööd, suuremat täpsust ning hoida aega kokku. Kiirelt areneva tehnoloogia ajastul on automatiseerimine saanud peamiseks viisiks optimeerida erinevaid protsesse, sealhulgas haridusvaldkonnas. Antud lõputöös keskenduti just sellise automaatse kontrolli programmi väljatöötamisele, mis võimaldaks hõlpsasti hinnata tudengite poolt loodud programmeerimisülesandeid mobiilrobootika kursusel, mille aluseks on ROS platvorm. ROS (Roboti operatsioonisüsteem) platvormi kasutamine programmeerimisülesannete alusena pakub mitmekesiseid võimalusi tudengitele praktiliste oskuste arendamiseks ja sügavamaks arusaamiseks roboteid ning autonoomseid süsteeme puudutavatest teemadest. Selline lähenemine mitte ainult ei toeta tudengite õppimist, vaid valmistab neid ka ette tuleviku väljakutseteks, kus robootika ja autonoomsete süsteemide oskuste nõudlus on üha kasvav. Moodle õppekeskkond võimaldab integreerida erinevaid vahendeid, mis rikastavad õppeprotsessi interaktiivsusega. Üks neist vahenditest on Github Classroom, mis võimaldab kasutajatel tarkvarakoodi automaatset kontrolli. Pärast ülesande esitamist Github Classroomis käivitatakse automaatsed testid iga muudatuse järel, võimaldades kasutajal näha testitulemusi ja vajadusel parandusi teha. Erinevaid testimise võimalusi kasutades saab tagada ülesande nõuetele vastavuse ning GitHub Classroom võimaldab jälgida osalejate testide edukust. Hindamise meetodid hõlmavad sisend/väljunditestide ja käsu käivitamise teste, mis võimaldavad kontrollida ülesande täitmist vastavalt standardsetele kriteeriumitele. Lõputöö eesmärgiks oli muuta mobiilrobootika kursus efektiivsemaks uue õppevahendi loomise näol ja pakkuda tudengitele võimalust omandada praktilisi oskusi ROS platvormi baasil, tagades samal ajal kiire ja objektiivse tagasiside nende tehtud tööle ning tõsta õppimise kvaliteeti tõsta, pakkudes paremat tuge ja juhendamist nende õppeprotsessis.Nimetus Avatud juurdepääs Robotiseeritud tootmisliini positsiooni arendamine(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-15) Kannel, Kaur Samuel; Lõhmus, Villu; Harti, VaitSelles lõputöös seletatakse autori poolt lahti tarkvara, mille ta programmeeris robotiseeritud tootmisliini positsioonile. Antud positsioon koosneb kahest automaatsest etteandurist ning ühest poolautomaatsest, kasutati UR robotit ja lineaartelge. Automaatikapositsioon suudab toota kuni kolm toodet minutis, vastavalt klientide poolt seatud nõuetele. Kõigi etteanduritele programmeeritud loogika on põhjalikult selgitatud, esitades igale loogikasüsteemile vooskeemid, mis aitavad keerukaid programme kergemini mõista. Autor kasutas kahes etteanduris masinnägemise elemente, peamiselt detailide asukoha kindlakstegemiseks, kuid ühe etteanduri puhul rakendas ta lisaks ka AI-d, et määrata kindlaks detailide orientatsioon. Lõputöö keskendub süvitsi tarkvaralisele arendusele, esitledes autorile omaseid meetodeid ja strateegiaid, mida kasutati positsiooni tarkvara väljatöötamisel.Nimetus Avatud juurdepääs Diferentsiaalkaitse relee loogika programmeerimine(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-15) Vaindorf, Mark-Miikael; Ojangu, Jaanus; Aron, ReinLõputöö eesmärgiks oli projekteerida trafo releekaitse koos paneeliga, mis asendab hetkel olemas olevat Eleringile kuuluvat releekaitset, ning valmistada diferentsiaal kaitse loogika programm ABB REX640 relee jaoks. Joonised vastavad Elektrilevi standarditele, ning peale PDF formaati nad on kättesaadavad ka PRO formaadis, mis on Elektrilevis kasutatavad projekteerimis tarkvara töö formaat. Seega loodud projekt jooniseid saab kasutada tulevikus, kui järgmine uuendus vajadus tekkib. Elektrivõrk on pidevalt arenev süsteem. Tarbimine muutub iga aasta, komponendid aastatega vananevad ja nende eluaeg saab otsa. Elektrivõrgu uuendamis tööd lõpevad ainult siis kui elektrivõrk täismahus kaob ära. Seega selle lõputöö raames projekteeritud releepaneel ja valmistatud loogika programm ABB REX640’le ei ole igavesed, tulevikus peavad automaatikud projekteerima ja seadistama uue transformaatori kaitse releepaneeli, ning looma uue loogika programmi. Järgmine transformaatori kaitse releepaneeli uuendamine toimub umbes 20. aasta pärast. Projekt läks hankesse, seega võib järeldada, et lõputööle püstitatud eesmärk sai edukalt täidetud. Alajaamade uuendamis projektid on mahukad, ning teostamine võtab palju aega. Hetke plaani järgi alajaama ehitustööd algavad sügisel aastal 2024.Nimetus Avatud juurdepääs Tehniliste juhendite koostamine järelteeninduseks(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-15) Ets, Dan Robert; Lõhmus, Villu; Kokamägi, Kaur KristjanLõputöö käsitles olemasolevaid ja uuenduslike elektroonikaseadmete veekindlustamise võimalusi, alates hetkel Voltride tehnikute poolt kasutatavatest lahendustest, mida oli vaja parendada ja ühtlustada, kuni uute ja tulevaste lahenduste põhjaliku analüüsini. Arendades välja lahendused strateegilise veekindlustamise lahendused sai autor uusi ideid, milliseid materjale kasutades saab tagada parima veekindluse igale üksrattale individuaalselt. Manuaalide loomiseks on vaja esmalt teadmisi veekindlustamise kohta. Autor selgitas, mida tähendab veekindlus, seejärel tuues välja kõik üksrataste juurde kuuluvad ja veekindlustamist vajavad detailid. Iga detaili tähtsust ja ülesannet kirjeldav selgitus aitas aru saada, miks on vaja neid kaitsta tolmu ja vee eest. Sellele järgnes võimalike veekindlustamise meetodite detailne kirjeldus. Selleks, et alustada uute lahenduste väljatöötamisega pidi tutvuma kehtiva tööprotsessiga ja analüüsima töövõtteid, kui ka kasutatavaid tööriistu. Jälgiti tehnikuid veekindlustamise tööd tegemas, millest sai töö autor palju inspiratsiooni, kuidas saab kõigi tehnikute poolt tehtud veekindlustamised sama kvaliteetseks. Peale vaatluste lõpetamist ja lõpp produkti üle kontrollimist oli selge, mis osas on tehtud hästi ja mida on veel vaja parandada. Tuues turule veekindlustamist, kui lisateenust uuris autor olemasolevaid sarnase teenuse pakkujaid. Tema üllatuseks ei paku üksrataste veekindlustamist kogu Euroopas ükski kergliikuritega tegelev kauplus. Eestis pakub Tõuksimaailm veekindlustamist vaid tõukeratastele. Nende eelis on hetke seisuga veel kaasa antav garantii teostatud tööle, mis tagad kliendi rahulolu sõites igasuguse ilmaga. Üksrattaid tootvad tehaseid pole palju, kuid erinevaid disaine on rohkesti, mis muudab veekindlustamise keerulisemaks, kuna tuleb igale mudelile teha eraldi juhendav manuaal. Mudelitega tutvumine oli üks põhitegevusi lõputöö praktilises osas, mille kõik etapid tõi autor välja koos ajakuluga, mis võeti ka kokku võrdlusega. Sellesse kuulus ajakulu arvutamine, kui iga tehnik tutvub mudeliga iseseisvalt ja leiab oma äranägemise järgi lahenduse võrreldes ajavõiduga, mis tekkib manuaali järgi tootele veekindlustuse tegemisega. Uuenduslikud võimalused sama või veel parema veekindluse tagamiseks sai leitud läbi Voltride’ga ühendust võtnud turundusettevõttega, kes korraldas ka kohapeal tootekoolituse võimalikest lahendustest, mida saab kasutada elektriliste kergliikurite peal. Kasutades tööstuslike aineid veekindlustuseks hakatakse pakkuma ka garantiid klientidele, mis muudab teenuse veelgi atraktiivsemaks. Lõputöö praktilise osa tegemise osutus ajakulukamaks, kui alguses oli arvestatud, kuid sellele vaatamata valmis süsteem, kuhu saab järjest lisada järjest valmivaid mudelipõhiseid manuaale. Kasutaja saab valida juba olemasolevast kataloogist veekindlustamise teenuse tootekoodi, millega on määratud selle maksumus kliendile. Töökoja meister, kelle üheks tööülesandeks on tehnikute päevagraafikute täitmine saab samuti loodud kataloogist vaadata kaua läheb aega teatud üksratta veekindlustamisega. Ettepanekuks, et jätkata sellise teenuse pakkumist veel laiemalt, on koostada samalaadsed manuaalid ka tõukeratastele ja elektrilistele ruladele. Selleks on vaja koostada uus kataloog ja teha test veekindlustamised igale müüdavale mudelile Voltride’s. See kataks pea tootevalikust suurema osa, mis tõstaks ettevõtte müüki. Töö eesmärk sai saavutatud edukalt, luues süsteemi, mille kaudu saab iga tehnik ligi veekindlustamise jaoks vajalikule materjalile. Manuaalide kasutamine reaalses olukorras on veel testimata, kuid kõigi hetkel töötavate tehnikute sõnul tundub süsteem lihtne ja väga kasulik abimehena, kui peaks tekkima küsimus. Kuigi lõputöö on valminud ja eesmärgid saavutatud käib töö ikkagi edasi, tagades värskeimad veekindlustamise viisid igas manuaalis.Nimetus Embargo Reaalajas operatsioonisüsteemi jaoks sobivate jälgimismeetodite valiku uuring(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-14) Maksimov, Jevgeni; Brindfeldt, Eduard; Galeev, PavelKäesoleva töö eesmärgiks oli uurida reaalajas töötavate operatsioonisüsteemide olemust ja toimimispõhimõtteid ning välja töötada jälgimissüsteemi, mis suudaks efektiivselt rakendada mitmetuumaliste protsessorite potentsiaali. Jälgimissüsteemi arendus baseerus ühisel jälgimisformaadil Common Trace Format, mis võimaldab detailset ja kõrge resolutsiooniga jälgimist reaalajas, pakkudes vajalikku teavet süsteemi jõudluse hindamiseks ja võimalike pudelikaelte tuvastamiseks Töö viidi läbi koostöös ABB-ga, kes nägi vajadust uuendada sagedusmuunduritesse paigaldatud emaplaatide põlvkonda. See eeldas protsessori uuendamist, mis omakorda nõudis uue, suurema potentsiaaliga reaalajas töötava operatsioonisüsteemi kasutuselevõttu. Selleks, et operatsioonisüsteem oleks täielikult toimiv, oli vaja aru saada, kuidas operatsioonisüsteem töötab, ning selleks tuli rakendada sobiv jälgimissüsteem, mis suudaks infot tõhusalt töödelda. Ettevõte valis endale sobiva süsteemi, võrreldes ja tõrjudes välja ebasobivad süsteemid, valides seega Microsofti avatud lähtekoodiga operatsioonisüsteemi ThreadX. Samuti pakkus firma välja mitu jälgimismeetodit, mille hulgast autor valis välja meetodi, mis rakendab ühist jälgimist fromaadi, ehk Common Trace Format. Töö käigus oli võimalik rakendada Common Trace Format-il (CTF) põhinev jälgimissüsteem, kuid kasulikku tulemust ei olnud võimalik täies ulatuses saada, kuna süsteemi täiustamiseks ja optimeerimiseks on vaja rohkem aega. Sellele vaatamata võib tehtud töö olla aluseks Common Trace Format-i rakendamise protsessi paremale mõistmisele. See annab väärtuslikke andmeid ja tähelepanekuid, mida saab kasutada edasistes teadusuuringutes ja arendustegevuses selles valdkonnas, aidates kaasa süsteemi täiustamisele ja kohandamisele, et saavutada soovitud tulemusi tegelikes töötingimustes. Töö selle projektiga jätkub ettevõttes, et arendada ja täiustada rakendatud tehnoloogiaid ja metoodikaid. See võimaldab ühise jälgimisformaadi sügavamat integreerimist ja esialgse testimise käigus tuvastatud puuduste kõrvaldamist. Ettevõte kavatseb eraldada täiendavaid ressursse uurimis- ja arendustegevuse jätkamiseks, mis tagab, et uut jälgimissüsteemi saaks kasutada tulevastes projektides täielikumalt ja tõhusamalt.Nimetus Avatud juurdepääs Tootmisliini automatiseerimine Balbiino tehases - eelprojekt(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-14) Semaško, Kirill; Brindfeldt, EduardBalbiino AS tootmisliinil automatiseeritud jäätise pakkimissüsteemi arendamise ja rakendamise projekti raames teostas autor lõputöö käigus olemasolevate tootmisprotsesside ulatusliku analüüsi ja tuvastas võimalikud nõrgad kohad. Töö eesmärk ei olnud mitte ainult tehniliste paranduste rakendamine, vaid ka püüdlus suurendada üldist tootlikkust, vähendada kulusid ning parandada valmistoote kvaliteeti ja ohutust ning selle tootmist. Autor vaatles tootmisprotsessi erinevaid aspekte, alates olemasolevate probleemide ja inimtööjõuga seotud riskide analüüsist kuni automatiseeritud lahenduste, sealhulgas pneumaatiliste haaratsite ja elektropneumaatiliste ventiilide väljatöötamiseni, mis optimeerisid pakendamisprotsessi ning tagasid selle tõhususe ja täpsuse. Projekti tulemusena projekteeris ja visualiseeris autor olemasolevasse tootmisliini integreeritud modulaarse haaratsisüsteemi, mis tagab toodete täpse ja usaldusväärse haaramise, positsioneerimise ja transportimise pakkimismasinasse. Modelleerimise käigus võttis autor arvesse ka selliseid tegureid nagu komponentide ühilduvus, paigaldamise ja hoolduse lihtsus, samuti ergonoomika ja tööohutus. Selle tulemuseks oli integreeritud süsteem, mis vastab kõrgetele kvaliteedi- ja tootmisvõimsuse standarditele. Kolmemõõtmeliste mudelite loomine ei hõlmanud mitte ainult geomeetriliste vormide ja mõõtmete määratlemist, vaid ka iga komponendi funktsionaalsete omaduste arvestamist. See võimaldas süsteemi virtuaalset katsetamist, võimalike probleemide tuvastamist ja komponentide optimeerimist. Autor viis läbi ulatusliku kuluanalüüsi, sealhulgas arvutas 3D-printimiseks kulunud komponentide ja materjalide maksumuse, ning jõudis järeldusele, et projekt on teostatav ja kulutasuv. Kokkuvõtteks võib öelda, et projekt on edukas samm tootmisprotsesside optimeerimise, toote kvaliteedi parandamise ja Balbiino ASi konkurentsivõime suurendamise suunas rahvusvahelisel turul. Lisaks modelleeriti protsessi käigus paljud detailid CAD-tarkvaras, mis võimaldas pakendamissüsteemi üksikasjalikumat kavandamist. Investeeringud sellesse projekti toovad ettevõttele eeldatavasti märkimisväärset kasu, sealhulgas tootlikkuse suurenemist, kulude vähenemist ja toote kvaliteedi paranemist.Nimetus Embargo 3D printeri tootearendus(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-14) Lambinen, Daniil; Vaher, Kristo; Ots, TõnisAntud lõputöös said kõik eesmärkid täidetud, valmis oli 3D-printeri projekteeritud mudel, kuid seda saab ka kliendi äranägemise järgi muuta, selles töös tehti tugevusarvutus ja samuti olid olemas korrektsed tehnilised joonised, seega on selle projekteeritud mudeli abil võimalik juba alustada kliendi soovitud 3D-printeri tootmist. Printeri projekteerimine ei olnud lihtne, seal oli palju nüansse, mida autor ei teadnud ja ei osanud arvata, mis teda üldiselt ootab, sest autor ei ole kunagi olnud huvitatud 3D-printerite tehnoloogiast ja sortidest ning veel enam sellest, milliseid materjale kasutatakse ja kuidas neid valmistatakse. Antud lõputöö aitas avada silmad uutele asjadele ja tutvuda erinevate asjadega, millega autor ei olnud kokku puutunud, kuid lõputöö raames tuli palju õppida, et otsida infot, samuti oli raskusi projekteerimisel, kuna nende programmidega töötamise kogemus oli väike ja autori jaoks töö oli täiesti uues programmeerimiskeskkonnas. Mudeli projekteerimine oli väga raske ja nõudis palju teadmisi erinevates tehnoloogiakeskkondades, tervikpildi saamiseks oli vaja rohkem õppida ja otsida infot, et saada täisväärtuslik töö, millest nad saavad teha vastava printeri. Lõppkokkuvõttes võib öelda, et töö oli põnev, nõudis teadmisi ja arusaamist sellest, mida teed ning pead valdama hästi valdkonnaga seotud teadmisi ja veelgi enam, töö on toonud palju kasulikke teadmisi, mis võivad olla kasulikud igapäevaelus kui ka töökeskkonnas.Nimetus Avatud juurdepääs Sorteerimisliini parendus - automaatse pakendamismooduli eelprojekt(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-14) Vilberg, Markus; Saarts, Samo; Protsin, OskarKäesolevas lõputöös koostati automaatse pakkelahenduse eelprojekt ettevõttes AS Norma lukusteid sorteerivale sorteerimisliinile LockDog 3, et vähendada masinat opereerivate tööliste töökoormust. Lahenduste koostamisel välditi mootorite kui ka automaatkonveierite kasutamist, et süsteem oleks lihtne ja töökindel ning eelistati pneumaatiliste lahenduste kasutamist. Autor koostas kolme lahenduse skitseeringud. Esimese lahenduse puhul lisati teipimispea tugijalgadega sorteerimismasina konveierile. Teist lahendust kujutati eraldi pakkealusena, mis asetseb paraleelselt sorteerimismasinaga. Kolmandat lahendust iseloomustab eraldi pakkealus, kus pakkekarp suunatakse ümber sorteerimismasina. Lahendusi hinnati hindamismaatriksi abil. Hindamiskriteeriumide hulka kuulusid lahenduse eraldiseisvus, vajadus modifitseerida sorteerimisliini osi jm. Hindamistabeli põhjal osutus valituks lahendus 3. Asendiplaanile märgiti lahenduse, elektriallika kui ka suruõhu asukohad. Ostukomponentide valikul lähtuti nende universaalsusest ning tootjabrändi tuntusest. Samuti arvutati välja pakkekarbi staatiline hõõrdetegur, et valida sobiv pneumaatiline silinder, mis suudaks pakkekarpi lükata. Seetõttu valiti pneumaatikalahenduste (pneumaatikasilindrid, suunaventiilid ning sulgventiil) puhul Festo tooted. 3M ja SICK tooted valiti vastavalt teipimispea ja mahtuvusandurite jaoks ning surunuppude ja kontaktide puhul valiti Schneider Electric tooted. Kolmanda lahenduse põhjal jätkati süsteemi CAD-mudeli arendamist. Lahendusele lisati väljavalitud komponendid kui ka kavandati alust efektiivsemaks - lisati rullikud, et vähendada aluse ja pakkekarbi vahelist hõõrdejõudu, lisati piirdeseinad, et pakkekarp ei kukuks pakkealuselt maha ning et saaks pneumaatilisi silindreid kui ka andureid ühendada süsteemi külge. Koostati kontrollpaneel, kuhu paigaldatakse süsteemi toimimiseks vajalikud suruõhuklapid, PLC ning toiteplokk. Loogikakontrolleri programmi algoritmskeemi ning pneumaatilise osasüsteemi skeemi alusel kirjeldati masina toimimist. Aluse materjaliks valiti teras S235. Järgnevalt uuriti nii elektriliste ja pneumaatiliste kui ka aluse valmistamiseks vajalike materjalide hindasid, nende põhjal moodustati kokkuvõtlikud tabelid andmete visualiseerimiseks ning esialgse maksumuse arvutamiseks, milleks oli kokku 3364,34 eurot. Edasiarendatud süsteemi maksumust võrreldi kahe teise lahendusega, millest esimene osutus, arvestades praegust edasiarendatud süsteemi maksumust, kallimaks ja teine soodsamaks. Viimasena kirjeldati eelprojekti edasiarendamise plaani. Selles täpsustatakse, et süsteemi projekteerimisel tuleb lähtuda masina ohutusregulatsioonidest, et maandada ohu riski inimestele, samuti tuleb luua programm loogikakontrollerile jm.Nimetus Avatud juurdepääs Automaatikasüsteemi testkeskkonna seadistamine(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-14) Härma, Siim; Ojangu, Jaanus; Ennemuist, EerikKäesoleva lõputöö eesmärgiks oli luua Elektrilevi laborisse keskkond, milles ühendatakse ühte võrku fiidriterminalid ja kaugterminal esimeste releekaitse funktsioonide testimiseks. Töö käigus ühendas autor ühte võrku ABB REF 620, Schneider Electric VAMP 300F, kaks Siemens 7SJ82 fiidriterminali ning ABB RTU 530 kaugterminali, programmeeris fiidriterminalid erinevate signaalide ning kaitsefunktsioonidega. Lõputöö raames otsustas autor releekaitse testimiseks maksimaalvoolukaitse ning voolulõike kaitsefunktsioonide kasuks. Maksimaalvoolukaitse ja voolulõike testimiseks kasutas autor OMICRON CMC156 testseadet, et tekitada piisavalt suuri elektrivoolusid kaitsefunktsioonide rakendumiseks. Mõlemat kaitsefunktsiooni testiti ABB REF620, Schneider Electric VAMP 300F ning ühel Siemens 7SJ82 fiidriterminalil. Kokku proovis autor testide jooksul läbi kaheksa erinevat lühisvoolu iga seadme puhul eraldi, millest pooled olid kahefaasilised ning teised kolmefaasilised lühisvoolud. Maksimaalvoolukaitse ja voolulõige töötasid kõikides fiidriterminalides ootuspäraselt – kaitsed rakendusid või ei rakendunud vastavalt lühisvoolude suurusele korrektselt, seejuures ka nõutud täpsusega nii ajaliselt kui ka vooluliselt. Antud lõputöös seadistatud testkeskkonda saab edaspidi rakendada kõiksuguste releekaitse funktsioonide testimiseks ning sobitamiseks elektrivõrku. Võttes arvesse ülalmainitut võib väita, et lõputöös püstitatud eesmärk sai edukalt täidetud.Nimetus Avatud juurdepääs Destillatsiooniseadme automaatikasüsteemi uuendamine Viru Keemia Grupi näitel(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-13) Krechetov, Martin; Brindfeld, Eduard; Sokolov, VladislavLõputöö käigus oli koostatud ja programmeeritud uus riistvara destillatsiooni seadmele, mis asub Viru Keemia Grupi territooriumil Kohtla-Järve linnas. Samuti olid tehtud muudatused SCADA süsteemile uue riistvaraga korrektseks tööks. Programmeerimine ja visualiseerimine toimus ühes programmis, TIA Portal’is versiooniga 18. Püstitatud eesmärgid olid saavutatud ja pärast testimist probleemid ei ilmunud. Eesmärkide hulgas oli: • Uue riistvara valik • Programmi koostamine olemasolu programmi baasil • Programmi osa ümber organiseerimine ja lihtsustamine • SCADA süsteemi seadistamine Lõputöös anti ka teoreetilised baasteadmisi kontrollerite kohta, näiteks protokollidest ja programmi koostamisest. Testiks kasutati PLCSim tarkvara, mis on samuti Siemens’i poolt loodud kontrolleri simulatsioon. Lõppkatseks kasutati päris kontrollerit, selle abil katsetati programmi ja kontrollerit nö “laua peal”. Selle testi tulemuseks oli stabiilne ja korralik töö. Uuendatud kontrolleri eeliseks vanaga võrreldes on laiendatud arvutusjõudlus, mis toob kaasa ka suurema funktsionaalsust ja stabiilsust. Lisaks annab selle kontrolleri kasutamine rohkem võimalusi terve süsteemi tulevikus moderniseerimiseks. Lõputöö kirjutamise ajal ei lähe koostatud süsteem tööle, kuna selleks on vaja oodata destillatsioonseadme seismapanekut. Eeldatavasti pannakse uus süsteem kokku suve alguses, pärast seda läheb uuendatud kontroller tööle.Nimetus Avatud juurdepääs Automaatne testseade õhulekete tuvastamiseks ja mõõtmiseks(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-13) Ilves, Martin; Vaher, Kristo; Parik, EllenKäesoleva lõputöö eesmärgiks oli luua lõppkliendi olemasoleva lahenduse asenduseks automaatne testseade õhulekete tuvastamiseks ja mõõtmiseks vastavalt etteantud parameetritele ja nõuetele ning parandada sellega testimisliini tootlikkust. Lõppkliendi testimisprotseduur seisnes vedelikujahutust kasutavate seadmete jahutuskanalite lekkekindluse testimises suruõhu ja veega kahes järjestikuses etapis. Lõputöö raames asendati suruõhu lekketestrit, kusjuures asendus hõlmas nii uue seadme projekteerimist, programmeerimist kui ka kokkupanekut. Automaatne testseade koostati vastavalt lõppkliendi nõuetele, pidades kinni määratud tähtajast ja eelarvest. Valmistoode vastas kõigile esitatud tingimustele nii funktsionaalsuse kui ka mõõtetäpsuse osas ning parandas testimisliini produktiivsust. Uue testseadme integreerimisega vähendati praagiks kuulutatud korrasolevate testitavate toodete arvu, tuvastati efektiivsemalt lubatust suurema lekke väärtusega tooteid ning seega vähendati testimisliini teise etapi liigset koormatust. Samuti parandati inimressursi kasutamise efektiivsust tänu testimisliini operaatori vabastamisele testi manuaalsest läbiviimisest. Lõppklient aktsepteeris valminud testseadet ning tänaseks on manuaalne lahendus täies mahus asendatud uue lekketestriga. Lisaks on esitatud tellimus kahele täiendavale testseadmele käesoleva aasta lõpuks koos kliendiga kooskõlastatud uuenduste ja muudatustega. Võttes arvesse ülalmainitut ning kliendipoolset tagasisidet, võib pidada lõputöö eesmärki täielikult täidetuks. Lõputööd võib kasutada alusena rõhulanguse mõõtmise baasil töötavate lekketestrite projekteerimisel või arendamisel.Nimetus Avatud juurdepääs VKG Energia soojuselektrijaama ja soojusvõrgu soojusarvestite võrguseire(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-13) Ausmees, Elina; Brindfeldt, Eduard; Savelitšev, VladimirLõputöö esimeses peatükis on lühike ettevõte tutvustus ning ka seletatakse kaks protsessi kust saab soojuselektrijaam gaasi oma töö jaoks. Teises peatükis on kirjeldatud soojusarvestite, kontrollerite, muundurite, protokollide ja tarkvara teoreetiline ülevaade kasutades ametliku tootjate kirjandust. Olid valitud ka uued kontrollerid – Siemens S7-1200 1215C DC/DC/DC, et asendada vananenud WinPAC-8000, ning oli tehtud võrdlus nende vahel. Kolmandas peatükis kirjeldatakse uue programmi ja seletatakse töökäigu. Programm oli tehtud kasutades TIA Portal 15.1 ja tema eesmärk oli soojusarvestite võrguseire. Neljandas peatükis on kirjeldatud visualisatsioon. Eesmärgiks oli kuvada soojusarvestite näiteid, mis olid kogutud programmi abil, selle jaoks oli tehtud visualisatsioon WinCC keskkonnas, kus saab jälgida soojusarvestite andmeid. Kõik lõputöö eesmärgid olid täidetud. Programm oli kontrollitud kasutades Siemens PLCSim tarkvara, ning kontrolli käigus kõik toimis nii nagu ette nähtud. Kuna lõputöö käigus oli tehtud ainult test projekt, siis ei olnud see veel kasutusele pandud. Hiljem tehakse test projekti baasil töötava juhtprogramm, kus saab teha nii soojusarvestite seiret kui ka pumpade juhtimist.Nimetus Avatud juurdepääs Automaatse vaatlusdrooni arendamine(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-07) Henry, Prints; Villu, LõhmusLõputöö eesmärgiks oli testida, kas on võimalik vabavaraliste tarkvaradega arendada automaatselt lendavat drooni, mis suudaks tuvastada iseseisvalt objekte ja oleks majanduslikult soodsam, kui turul olevad lahendused. Arendatav droon on eelkõige mõeldud kaitsetööstusele olles võimeline automaatselt teostama vaatlus ülesandeid, mahtudes seejuures jalaväelase varustusse ning kaaludes vähem kui 1,5 kg. Drooni kasutamine tõstaks märkimisväärselt kaitseväe teadlikkust vastasest ja seeläbi muudaks jalaväe ülesanded efektiivsemaks. Drooni on võimalik rakendada ka teistes valdkondades. Esimeses teoreetilises osas uuriti droonide ajalugu, kasutamist sõjatööstuses ja nende liigitamist. Lisaks uuriti erinevusi automaatse ja autonoomse drooni vahel. Teises teoreetilises osas anti ülevaade vabavaralistest tarkvaradest, mis suudaksid teostada objektituvastamist ning automaatset lendamist. Lennutarkvaraks valiti ArduPilot ja objektituvastuseks valiti Tensorflow Lite. Seejärel valiti välja droonikomponendid, mis ühilduksid valitud tarkvaradega. Põhilisemad valitud riistvara komponendid olid mikroarvuti Raspberry Pi, mis tegeleb objektituvastusega ja lennukontroller Navio 2, millel töötab ArduPilot tarkvara. Ülejäänud komponendid olid Raspberry Pi`st ja Navio 2`st lähtuvad. Kolmandas peatükis testiti vabavaralisi tarkvaru Tensorflow Lite ja ArduPilot SITL. Tarkvarade testimise tulemusena selgus, et automaatse lendamise ja objektituvastusega drooni ehitamine on vabavaraliste tarkvarade abil võimalik. Tarkvara ArduPilot abil on võimalik droon automaatselt lendama panna, kuid objektituvastseks on hetkel vaid tööriistad ning objektituvastusprogrammi peab kasutaja ise vajadustele sobivaks arendama. Erinevate droonide võimekusi ja maksumust võrreldes leiab autor, et täna ei ole saadaval alla tuhande euro maksvat drooni, mis suudaks automaatselt lennata operaatori määratud trajektoori mööda ning samal ajal tuvastada iseseisvalt ettemääratud objekte. Käesoleva lõputöö tulemusi on võimalik rakendada edasises arendusprotsessis, et ehitada automaatselt lendava vaatlusdrooni prototüüp. Antud lõputöös uuritud ja testitud tulemuste põhjal saavutas lõputöö autor põhieesmärgi.Nimetus Avatud juurdepääs Pythoni kasutamine MIR robotite automatiseerimiseks(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-12) Kurm, Edgar; Lõhmus, Villu; Metsis, KristjanThe problem i was solving is that DemekCNC client wanted to put MIR robot at charging station at exact time automatically at the time when they all are going for lunch and charge during this time. Robots default software don’t have this function. MIR manufacturer offers their solution, MIR Fleet, which adds mission scheduling feature to the MIR as well as a lot of other features. The problem of MIR Fleet for the client is its price, which is high and that they don’t need other extra features for their robot. After this time, they wanted to put their regular mission back. My suggested solution for this problem was to use MIR robots own REST API and combining it with Python, create code that will be able to add missions to the robot and take them out of the robot. I have added 2 more features to my code, except adding and deleting missions. The first one is control of the mission cycle. Which is used to check if robot have done mission cycle to the end or not. This function is needed because clients regular mission is looped, which means that robot repeats same movements over and over again. Because of that, it is not possible to simply add charging mission to the robots queue, because every time mission comes to the mir robots queue it is going to the bottom of the queue and as we know that clients regular mission is looped, it will never end and charging mission will never execute. So the only way to add charging mission to the mir robots queue is to firstly remove all missions that are already in queue and only then add charging mission. However, if I remove regular mission in the middle of mission cycle there could be such situation, when robot comes to the charging station with the product on top of it. This situation has risk to damage the product. Because after charging during launch time robot will come back to regular mission and start his movements from the first action. So in this situation, if robot haven’t delivered product to the destination area before going at charging station and will start mission from the beginning, there is high risk to get new product on the top of the product that remained on the robot, which could lead to product damage. To prevent this, I have function mis_mes that will firstly check if mission cycle have been finished and only after that, pass code to the removing and adding mission part. And the second one is mission filtering using mission names. By default, robot can make operations with mission only using specific mission id, which looks this way: 96adef52-cc93-11ed-bf3d-94c691a73491. It is not very easy to find this id, so I decided to add opportunity to make operations with mission using mission names, which are easy to find with MIR robots software. Summarizing everything I have done, can say that I have developed working solution for the problem that I received form the company and it has opportunity for future growth. For example right this code is used to solve problem with charging mission scheduling, but it can be used for adding other functionalities as well. Video with the working code as well as full code and code scheme you can find in attachments.Nimetus Avatud juurdepääs Kruvikeeramise süsteemi arendusanalüüs(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-12) Tann, Triinu; Vaher, Kristo; Vait, HartiLõputöö kruvikeeramise süsteemi arendusanalüüsi eesmärgiks oli võtta ettevõtte kruvikeeramis süsteem ning muuta see optimaalsemaks ja multifunktsionaalseks. Analüüsi käigus sooritati kolm testi, selleks, et kruvikeeramis süsteem suudaks tuvastada etteantud komponendi ja sellele kruvi külge kruvida, olenemata asendist ja paiknemise positsioonist. Arendusanalüüsi käigus teostati kolm testi, mille käigus testiti ettevõtte poolt saadud koodi ehk Test 1 Kood, seejärel valiti välja laser, mida testiti kahel viisil ehk test 2, laseri testimine 1 ja test 3, laseri testimine 2. Kõik testimised viidi läbi Optimo Robotics-is ning kasutati UR10e ja nende kruvikeeramis süsteemi. Test 1 Kood seisnes koodi katsetamisel, mis oli loodud juhendaja Harti Vait poolt. Selle katsetamiseks tuli määrata robotil kolm muutuvat punkti tasapinnal ja kolm kindlaks jäävat punkti tasapinnal. Testi sooritamiseks pidi muutma tasapinda ja muutuvaid punkte, selleks tõsteti või liigutati tasapinda erinevate nurkade all. Kolm mitte- muutuvat punktid jäid samaks. Test loeti edukaks kui tasapinda ja muutuvaid punkte muudeti, aga mitte- muutuvad jäid samaks ning koodi käivitamisel ei põrganud kruvikeeramise süsteem vastu testpinda ja ennast vaid läbis etteantuid punkte. Test 2 Laseri testimine 1 eesmärk oli kindlaks teha, kas väljavalitud laser suudab 120°-60° kraadiste nurkade alt tuvastada erinevaid materjale. Test loeti edukaks, kui laser suutis tuvastada vähemalt nelja erinevat materjali ja vähemalt 90° pealt. Kõige paremini tuvastas laser alumiiniumi, anodeeritud alumiiniumi, polüoksümetüleeni ja polüetüleenvahtu. Probleemseteks kohtadeks olid läikiva pinnaga materjalid- vineerplaat, plastmasskaas ja töödeldud plastik. Selle testi põhjal sai kindlaks teha, mis materjale saaks edaspidi kasutada ja mis on laseri võimekuse tase. Test 3 Laseri testimine 2 eesmärgiks oli vaadelda kui kõrgelt on laseril juba nägemis tuvastus. Testi sooritamiseks võeti teras-pind ja laseri kõige kaugem tuvastamispunkt sellest. Mõõtmisi hakati sooritama 81cm kauguselt iga sentimeetri 10mm täpsusega. Test oli edukas, kui mõõtetäpsus jäi samaks või muutus paremaks. Arendusanalüüsi järeldusel võib kindlalt väita, et kruvikeeramise süsteemi on võimalik muuta optimaalsemaks. Koodi kasutades saab algse programmi ja roboti seadistamise muuta kiiremaks. Kasutades laserit saab süsteemi muuta multifunktsionaalsemaks ning olenemata kõrgusest ja nurgast robotsüsteem suudab tuvastada etteantud kohti ja toimetada selle piires.Nimetus Avatud juurdepääs Detaili haaramise abiseade robotlahendusele(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Rennit, Kristjan; Vaher, Kristo; Piksar, KristoKäesoleva lõputöö eesmärgiks oli projekteerida ning valmis ehitada detailide ümberhaaramise abiseade, mis kujutaks endast efektiivsemat alternatiivi nullimislaual haaramise sooritamiseks. Kuna valmiskujul eraldiseisvaid lahendusi turul saadaval ei ole, tuli seade valmistada ettevõttesiseselt. Kuigi analoogsete lahenduste puhul on mitmeid meetodeid detaili fikseerimiseks (nt vaakumi või magnetseadme abil), valiti toodetavate detailide parameetritest lähtuvalt jaamas rakendatavaks fikseerimismeetodiks kahetoimeline kummiamordiga varustatud pneumosilinder. Silindri juhtimine vajalikesse asenditesse toimub elektrilise solenoidi ning lähestumisandurite abil. Loodud lahenduse testimiseks paigaldati käsitletav detail haaramispunkti nii manuaalselt kui robotiga. Mehaaniliste mõjutuste korral detail silindri haardes ei liikunud. Automaatse testi käigus selgus, et jaama kasutamine muudab ümberhaaramisprotsessi roboti jaoks oluliselt mugavamaks, kuna liigutusi ei sooritata enam liigeste piirväärtuste lähedal. Ümberhaaramisjaama rakendamine lihtsustab ka roboti operaatori tööd, kuna erinevalt nullimislauast ei ole jaama tarvis eri tüüpi detailide jaoks ümberseadistada. Olulisimaks erinevuseks kahe ümberhaaramismeetodi vahel oli protsessile kuluv aeg. Kui nullimislaual kulus haaramise sooritamiseks 30 sekundit, siis jaama rakendades sooritati detaili ümberhaaramine 22 sekundiga ehk ajaline võit oli 8 sekundit. Protsessi efektiivsuse tõus oli seega pea 30%. Eelmainitut arvesse võttes võib järeldada, et lõputööle püstitatud eesmärk sai edukalt täidetud. Antud lõputööd võib kasutada lähtematerjalina sarnaste ümberhaaramisseadmete projekteerimisel või kasutada baasina juba loodud lahenduse edasi arendamiseks ning parendamiseks.Nimetus Embargo Haaratsi projekteerimine tööstusrobotile(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Hromenkov, Roman; Vaher, Kristo; Krüüner, StenKokkuvõtteks võib öelda, et käesolevas lõputöös on käsitletud mitmekülgse robothaaratsi projekteerimist, mis suudab tõhusalt ja kuluefektiivselt tõsta ja liigutada kaste ning käidelda ka euroaluseid. Koostöö AS Tech Groupiga viis 2-in-1 robothaaratsi väljatöötamiseni, mis on kohandatud kuni 3000 kastide tõstmiseks ja teisaldamiseks tunnis ning seejärel nende transportimiseks konveierliinile edasiseks käitlemiseks. Lisaks on haarats mõeldud ka tühjade euroaluste tõstmiseks ja paigutamiseks soovitud kohta. Projekteerimisprotsessi käigus analüüsiti põhjalikult erinevaid lahendusi, koostati hindamismaatriks, riskianalüüs ja teostati tugevusanalüüs. Valitud robot ja selle nõuded mängisid otsustavat rolli konstruktsiooni ja materjalivaliku kindlaksmääramisel, mis lõppkokkuvõttes mõjutas haaratsite üldist maksumust ja tõhusust. Solidworks Premiumi kasutamine hõlbustas mudelite projekteerimist ja tugevussanalüüse. Projekteerimisprotsessis kasutati võimalikult palju standardkomponente, nagu silindreid, laagreid, vedrusid ja kummist detaile, mis võimaldas tagada haaratsile töökindla lahenduse. Silindrite jaoks kohandatud kinnitusdetailide projekteerimine ja alumiiniumprofiilide lisamine optimeeris tervet konstruktsiooni veelgi. Tugevusanalüüs, milles ohutusteguriks võeti 4 kinnitas, et konstrueeritud klambrid peavad vastu staatilisele koormusele, tagades haaratsite ohutu funktsioneerimise. Väljatöötatud haardemehhanismi saab kasutada erinevates tööstusharudes, et automatiseerida erineva suurusega kastide tõstmis-ja käitlemisprotsesse. Samuti on võimlaik käidelda ka euroaluseid, mis omakorda võivad suurendada tootlikkust ja vähendada tööjõukulusid. See projekt on praktilise tähtsusega ja aitab kaasa AS Tech Groupi jätkuvatele jõupingutustele robotlahenduste arendamisel. Käesolevas lõputöös järgitud projekteerimismetoodika on edukalt saavutanud püstitatud eesmärgid ja hüpoteesid, andes kindla aluse edasisteks täiendusteks ja täiustusteks robothaaratsi projekteerimisel.Nimetus Piiratud juurdepääs Masinnägemise kasutamine lahingurobotil(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Pikkas, Nikita; Vaher, KristoKäesoleva lõputöö projekti käigus viidi antud ülesande lahendamiseks läbi rida teste ja katsetusi. Esialgu analüüsiti võistlusreegleid, milles robot osaleks, ning valiti autonoomse juhtimissüsteemi paigaldamiseks sobiv platvorm. Projekti käigus projekteeriti ja arendati välja spetsiaalne moodul, mis edastab saatja ja arvuti vahel USB-ühendust kasutades PPM-signaali. Lisaks muudeti kaamerat, et parandada roboti tuvastamise kvaliteeti, paigaldades sellele lisa valgustuse, mis valgustas tuvastatud objekti, muutes tuvastamise lihtsamaks. Pärast tuvastatava objekti valimist tunnistati reflektor parimaks vahendiks tuvastatavuse uuringu käigus, kasutades lisa valgustusega kaamerat. Järgmise sammuna valiti tuvastatava objekti kuju ning pärast kolme võimaluse kaalumist valiti kolmnurkne kuju, kuna selle nurga kõikumine oli minimaalne. Vaenlase tuvastamiseks kasutati videovoos liikumise tuvastamise algoritmi, mis käivitub ainult siis, kui uurimistöös valminud robot on tuvastatud. Vale tuvastamise vältimiseks eemaldati see robot liikumise tuvastamise piirkonnast. Kogu programm kirjutati Pythonis, mis valiti selle lihtsuse ja autori kogemuse tõttu selles keeles programmeerimisel. Programmi kood koosneb enam kui 1000 koodi reast, mis ei hõlma mitte ainult programmi ennast, vaid ka testimise, andmete kogumise ja andmeedastuse skripte. Pärast koodi kirjutamist viidi roboti reaktsiooni kiiruse ja liikumise kontrollimiseks läbi arvukaid teste, mis on leitavad allalaaditavatest failidest lisades. Lõpptulemused näitavad, et robot saavutas edukalt projekti eesmärgi luua masinnägemise abil juhitav robot, mis suudab liikuda ja reageerida kiiremini kui inimpiloot. Katsete käigus oli roboti reaktsioonikiirus viis korda kiirem kui inimese keskmine reaktsioonikiirus, mistõttu oli projekt edukas.Nimetus Avatud juurdepääs Thermal dynamics plasmalõikuri integreerimine KUKA robotile(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Hibus, Ron Derrick; Vaher, Kristo; Metsmaker, AndresSelles lõputöös uuriti, kas plasmalõikust on varem integreeritud robotkäele ja kui edukas see on olnud. Leiti, et seda on tehtud paljudel kordadel väga edukalt. Samuti uuriti, kas ja kuidas mujal maailmas on käsitletud analoogseid lahendusi ning on esile tõstetud Arc Specialities, Prodevco, Beamcut systems, Voortman, Microstep, Harsle ja Knoppo poolt välja töötatud lahendused. Eelised käsitsi plasmalõikuse või saega lõikamise ees on suurem kiirus, ohutus, täpsus ja kasumlikkus. Suurem kiirus tuleneb sellest, et plasmalõikus on tõhusam kui praegu kasutusel olev saagimisel põhinev tööprotsess. Kõrgema ohutuseni jõuti sellega, et inimene võetakse ohtlikust tööalast ära. Suurem täpsus saavutatakse roboti parema võimega korrata sama lõiget mitu korda. Suurenenud kasumlikkus saadakse sellest, et robot ei vaja pause ega vaja tihedat hooldust. Töö teises osas pakutakse välja üks lahendus, kuidas saab autori valitud Thermal Dynamics plasmalõikurit ja KUKA-robotit ühendada. Töö koostaja toob välja ja selgitab ka põhjuseid, miks just kindla roboti ja laserlõikuri valikud tehti ning mis on nende tugevad küljed. Autor näitab ja seletab lahti ka sammud, mis on vajalikud, et antud lahendus toimiks ja oleks hästi integreeritud. Samuti tagab see ka lõikuri ja roboti vahelise korrektse suhtluse toimimise. Lõpetuseks lisas autor töö lõppu koodinäite, mis kontrollib antud KUKA robotit ja Thermal Dynamics plasmalõikurit.