Haaratsi projekteerimine trossi transpordiks ja paigalduseks trosskinnitusele.

Lõputöö käigus projekteeriti trossi painutamiseks ja transpordiks kõigile piirangutele sobiv haarats. Teostati piirangute analüüs robotile, stantsimispressile, protsessile ning trossile. Täidetud on haaratsi kaalule ning painutamisliikumistele esitatud nõuded. Lisaks simuleeriti roboti liikumist kasutades RoboDK tarkvara ning kinnitati tsükliaja võimalikkus. Haaratsit disainides teostati võrdlused erinevate tootjate komponentidega ning valiti sobivaim variant. Disaini käigus valiti materjalid mis tagaksid hea töökindluse, samas tagaks haaratsile väikese massi. Mudeldamise käigus leiti lahendus trossi juhtimiseks kasutades lineaarlaagreid. Laagrite kinnitus tagab juhtelementide vaba liikumise pikki- ja ristisuunas. Majanduslikus analüüsis hinnati, et haaratsi kasutamine vähendab stantsimiskiirust 25% ning toob ettevõttele tööjõu lisakulu 59840€. Samas leiti, et haaratsi ja roboti kasutamine võimaldab eemaldada 3 protsessi ning vähendada tööjõukulusid 65 594€ võrra. Hinnangu andmisel ei võetud arvesse protsessides olevate abimaterjalide, energia ning tugipersonali kulu. Töö käigus arendatud haaratsit on võimalik võtta kasutusse erinevates trosskinnituse projektides. Haaratsit on lihtne muuta sobivaks teise läbimõõtuga trossi jaoks. Lisaks aitab olemasolev arendusprojekt tutvuda stantsimispresside robotiseerimise võimalustega Eesti tööstuses.

The following thesis „ The Design of Gripper for Wire Transportation and Installation to Wirebracket“. The aim of th thesis was to design robotic gripper for development project. Main goal was to analyse influence to stamping process and labor costs. Thesis included analyze of restrictions from process, layout, stamped part and stamping press. During analyze several universal robots and automation components were compared. Design of gripper included material selection for best performance and weight balance. Description of workprocess was developed and components designed to meet restrictions from processing time and wire properties. After design and process development, simulation of robot movement was peformed with RoboDK software. Simulation program allowed to use universal robot that was choosen with attachment of designed gripper. Simulation showed cycle time, that was desired. Economical calculations were performed to check feasibility of development project. From calculations of stamping process the robotic movement added extra labor cost. Influence from eliminating further processes made development project feasible from labor cost view.