Robotitehnika
Valdkonna püsilink (URI)
Sirvi
Sirvides Robotitehnika Autor "Lõhmus, Villu" järgi
Näitamisel1 - 3 3-st
Tulemused lehekülje kohta
Sorteerimise valikud
Nimetus Avatud juurdepääs Õppeotstarbeline programeerimisülesannete automaatne kontrolli programm(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-15) Karbe, Kert; Lõhmus, Villu; Vaher, KristoAutomatiseerimise olulisus tänapäeva ühiskonnas on vaieldamatu, kuna see võimaldab efektiivsemat tööd, suuremat täpsust ning hoida aega kokku. Kiirelt areneva tehnoloogia ajastul on automatiseerimine saanud peamiseks viisiks optimeerida erinevaid protsesse, sealhulgas haridusvaldkonnas. Antud lõputöös keskenduti just sellise automaatse kontrolli programmi väljatöötamisele, mis võimaldaks hõlpsasti hinnata tudengite poolt loodud programmeerimisülesandeid mobiilrobootika kursusel, mille aluseks on ROS platvorm. ROS (Roboti operatsioonisüsteem) platvormi kasutamine programmeerimisülesannete alusena pakub mitmekesiseid võimalusi tudengitele praktiliste oskuste arendamiseks ja sügavamaks arusaamiseks roboteid ning autonoomseid süsteeme puudutavatest teemadest. Selline lähenemine mitte ainult ei toeta tudengite õppimist, vaid valmistab neid ka ette tuleviku väljakutseteks, kus robootika ja autonoomsete süsteemide oskuste nõudlus on üha kasvav. Moodle õppekeskkond võimaldab integreerida erinevaid vahendeid, mis rikastavad õppeprotsessi interaktiivsusega. Üks neist vahenditest on Github Classroom, mis võimaldab kasutajatel tarkvarakoodi automaatset kontrolli. Pärast ülesande esitamist Github Classroomis käivitatakse automaatsed testid iga muudatuse järel, võimaldades kasutajal näha testitulemusi ja vajadusel parandusi teha. Erinevaid testimise võimalusi kasutades saab tagada ülesande nõuetele vastavuse ning GitHub Classroom võimaldab jälgida osalejate testide edukust. Hindamise meetodid hõlmavad sisend/väljunditestide ja käsu käivitamise teste, mis võimaldavad kontrollida ülesande täitmist vastavalt standardsetele kriteeriumitele. Lõputöö eesmärgiks oli muuta mobiilrobootika kursus efektiivsemaks uue õppevahendi loomise näol ja pakkuda tudengitele võimalust omandada praktilisi oskusi ROS platvormi baasil, tagades samal ajal kiire ja objektiivse tagasiside nende tehtud tööle ning tõsta õppimise kvaliteeti tõsta, pakkudes paremat tuge ja juhendamist nende õppeprotsessis.Nimetus Avatud juurdepääs Pythoni kasutamine MIR robotite automatiseerimiseks(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-12) Kurm, Edgar; Lõhmus, Villu; Metsis, KristjanThe problem i was solving is that DemekCNC client wanted to put MIR robot at charging station at exact time automatically at the time when they all are going for lunch and charge during this time. Robots default software don’t have this function. MIR manufacturer offers their solution, MIR Fleet, which adds mission scheduling feature to the MIR as well as a lot of other features. The problem of MIR Fleet for the client is its price, which is high and that they don’t need other extra features for their robot. After this time, they wanted to put their regular mission back. My suggested solution for this problem was to use MIR robots own REST API and combining it with Python, create code that will be able to add missions to the robot and take them out of the robot. I have added 2 more features to my code, except adding and deleting missions. The first one is control of the mission cycle. Which is used to check if robot have done mission cycle to the end or not. This function is needed because clients regular mission is looped, which means that robot repeats same movements over and over again. Because of that, it is not possible to simply add charging mission to the robots queue, because every time mission comes to the mir robots queue it is going to the bottom of the queue and as we know that clients regular mission is looped, it will never end and charging mission will never execute. So the only way to add charging mission to the mir robots queue is to firstly remove all missions that are already in queue and only then add charging mission. However, if I remove regular mission in the middle of mission cycle there could be such situation, when robot comes to the charging station with the product on top of it. This situation has risk to damage the product. Because after charging during launch time robot will come back to regular mission and start his movements from the first action. So in this situation, if robot haven’t delivered product to the destination area before going at charging station and will start mission from the beginning, there is high risk to get new product on the top of the product that remained on the robot, which could lead to product damage. To prevent this, I have function mis_mes that will firstly check if mission cycle have been finished and only after that, pass code to the removing and adding mission part. And the second one is mission filtering using mission names. By default, robot can make operations with mission only using specific mission id, which looks this way: 96adef52-cc93-11ed-bf3d-94c691a73491. It is not very easy to find this id, so I decided to add opportunity to make operations with mission using mission names, which are easy to find with MIR robots software. Summarizing everything I have done, can say that I have developed working solution for the problem that I received form the company and it has opportunity for future growth. For example right this code is used to solve problem with charging mission scheduling, but it can be used for adding other functionalities as well. Video with the working code as well as full code and code scheme you can find in attachments.Nimetus Avatud juurdepääs Tehniliste juhendite koostamine järelteeninduseks(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-15) Ets, Dan Robert; Lõhmus, Villu; Kokamägi, Kaur KristjanLõputöö käsitles olemasolevaid ja uuenduslike elektroonikaseadmete veekindlustamise võimalusi, alates hetkel Voltride tehnikute poolt kasutatavatest lahendustest, mida oli vaja parendada ja ühtlustada, kuni uute ja tulevaste lahenduste põhjaliku analüüsini. Arendades välja lahendused strateegilise veekindlustamise lahendused sai autor uusi ideid, milliseid materjale kasutades saab tagada parima veekindluse igale üksrattale individuaalselt. Manuaalide loomiseks on vaja esmalt teadmisi veekindlustamise kohta. Autor selgitas, mida tähendab veekindlus, seejärel tuues välja kõik üksrataste juurde kuuluvad ja veekindlustamist vajavad detailid. Iga detaili tähtsust ja ülesannet kirjeldav selgitus aitas aru saada, miks on vaja neid kaitsta tolmu ja vee eest. Sellele järgnes võimalike veekindlustamise meetodite detailne kirjeldus. Selleks, et alustada uute lahenduste väljatöötamisega pidi tutvuma kehtiva tööprotsessiga ja analüüsima töövõtteid, kui ka kasutatavaid tööriistu. Jälgiti tehnikuid veekindlustamise tööd tegemas, millest sai töö autor palju inspiratsiooni, kuidas saab kõigi tehnikute poolt tehtud veekindlustamised sama kvaliteetseks. Peale vaatluste lõpetamist ja lõpp produkti üle kontrollimist oli selge, mis osas on tehtud hästi ja mida on veel vaja parandada. Tuues turule veekindlustamist, kui lisateenust uuris autor olemasolevaid sarnase teenuse pakkujaid. Tema üllatuseks ei paku üksrataste veekindlustamist kogu Euroopas ükski kergliikuritega tegelev kauplus. Eestis pakub Tõuksimaailm veekindlustamist vaid tõukeratastele. Nende eelis on hetke seisuga veel kaasa antav garantii teostatud tööle, mis tagad kliendi rahulolu sõites igasuguse ilmaga. Üksrattaid tootvad tehaseid pole palju, kuid erinevaid disaine on rohkesti, mis muudab veekindlustamise keerulisemaks, kuna tuleb igale mudelile teha eraldi juhendav manuaal. Mudelitega tutvumine oli üks põhitegevusi lõputöö praktilises osas, mille kõik etapid tõi autor välja koos ajakuluga, mis võeti ka kokku võrdlusega. Sellesse kuulus ajakulu arvutamine, kui iga tehnik tutvub mudeliga iseseisvalt ja leiab oma äranägemise järgi lahenduse võrreldes ajavõiduga, mis tekkib manuaali järgi tootele veekindlustuse tegemisega. Uuenduslikud võimalused sama või veel parema veekindluse tagamiseks sai leitud läbi Voltride’ga ühendust võtnud turundusettevõttega, kes korraldas ka kohapeal tootekoolituse võimalikest lahendustest, mida saab kasutada elektriliste kergliikurite peal. Kasutades tööstuslike aineid veekindlustuseks hakatakse pakkuma ka garantiid klientidele, mis muudab teenuse veelgi atraktiivsemaks. Lõputöö praktilise osa tegemise osutus ajakulukamaks, kui alguses oli arvestatud, kuid sellele vaatamata valmis süsteem, kuhu saab järjest lisada järjest valmivaid mudelipõhiseid manuaale. Kasutaja saab valida juba olemasolevast kataloogist veekindlustamise teenuse tootekoodi, millega on määratud selle maksumus kliendile. Töökoja meister, kelle üheks tööülesandeks on tehnikute päevagraafikute täitmine saab samuti loodud kataloogist vaadata kaua läheb aega teatud üksratta veekindlustamisega. Ettepanekuks, et jätkata sellise teenuse pakkumist veel laiemalt, on koostada samalaadsed manuaalid ka tõukeratastele ja elektrilistele ruladele. Selleks on vaja koostada uus kataloog ja teha test veekindlustamised igale müüdavale mudelile Voltride’s. See kataks pea tootevalikust suurema osa, mis tõstaks ettevõtte müüki. Töö eesmärk sai saavutatud edukalt, luues süsteemi, mille kaudu saab iga tehnik ligi veekindlustamise jaoks vajalikule materjalile. Manuaalide kasutamine reaalses olukorras on veel testimata, kuid kõigi hetkel töötavate tehnikute sõnul tundub süsteem lihtne ja väga kasulik abimehena, kui peaks tekkima küsimus. Kuigi lõputöö on valminud ja eesmärgid saavutatud käib töö ikkagi edasi, tagades värskeimad veekindlustamise viisid igas manuaalis.