Anduritehnoloogia valideerimisprotsess Iseauto näitel

Lõputöö käigus loodi ettevõttes seni puudunud andurite testimise protseduur autonoomsetes sõidukites kasutatavate anduritehnoloogiate valideerimiseks. Valideerimisprotsess loodi LIDARi, radari, GNSSi, IMU ja kaamera tehnoloogiatele, mille põhjal toimub autonoomse sõiduki positsioneerimine, navigeerimine ja objektide tuvastamine. Autor kirjeldas lõputöö esimeses osas anduritehnoloogiate tööprintsiipe, kasutusalasid autonoomses sõidukis ning nende tehnoloogiate eelised ja puuduseid. Toodi välja ettevõtte poolt kehtestatud kriteeriumid anduritehnoloogiatele. Töö teises osas kirjeldati valideerimisprotsessi loomise eesmärke ja protsessis sisalduvaid töö etappe. Autor pakkus välja võimalikud piirkonnad, keskkonnad ja katseobjektid, kus ja mille abil andureid hinnatakse. Töö kolmandas osas kaardistati testimisosakonna tööetapid vastavalt anduritehnoloogiale. Kirjeldati andurite ettevalmistust ja installatsiooni testsõidukisse, töötati välja katsed võrreldavate tulemuste saamiseks ning toodi välja analüüsimisele kuuluvaid andmed ja mõõtmistulemused. Protsessi dokumenteerimiseks koostas autor igale tehnoloogiale katseraporti, mis on esmaseks sisendiks ettevõttele anduri sobivuse hindamiseks autonoomsetes sõidukites. Valminud valideerimisprotsess on esmane versioon, mis kuulub edasise arendustöö käigus täiendamisele.

The author of this thesis works as a tester for Estonian startup company called Auve which develops self-driving vehicles and autonomous transportation systems. The purpose of this research was to develop a validation process to validate sensors used for autonomous driving. Research was based on an autonomous bus called Iseauto, which is the first model developed by Auve company. Validation process was developed to validate LIDAR, radar, GNSS, IMU sensors and cameras. Those technologies are used in collaboration on autonomous vehicles for positioning, navigation and obstacle detection. In the thesis author described the working principles of each sensor technology, their strengths and weaknesses and usage in autonomous vehicles developed by Auve. During the development of autonomous driving software, the company has determined requirements for each sensor technology. Based on the requirements and working principles, author developed a 4-step testing procedure for each technology – preparation, installation, field testing and data analysis. Each step has a description of procedures and parameters which are subject to evaluation. For field testing, author developed test cases for each sensor technology. During field testing, various parameters will be recorded and monitored. Subsequently the recorded data will be analyzed and noted in the test report. Test report is an initial source for various departments in the company to evaluate whether the sensor is suitable for using in autonomous vehicles.