Thermal dynamics plasmalõikuri integreerimine KUKA robotile

Selles lõputöös uuriti, kas plasmalõikust on varem integreeritud robotkäele ja kui edukas see on olnud. Leiti, et seda on tehtud paljudel kordadel väga edukalt. Samuti uuriti, kas ja kuidas mujal maailmas on käsitletud analoogseid lahendusi ning on esile tõstetud Arc Specialities, Prodevco, Beamcut systems, Voortman, Microstep, Harsle ja Knoppo poolt välja töötatud lahendused. Eelised käsitsi plasmalõikuse või saega lõikamise ees on suurem kiirus, ohutus, täpsus ja kasumlikkus. Suurem kiirus tuleneb sellest, et plasmalõikus on tõhusam kui praegu kasutusel olev saagimisel põhinev tööprotsess. Kõrgema ohutuseni jõuti sellega, et inimene võetakse ohtlikust tööalast ära. Suurem täpsus saavutatakse roboti parema võimega korrata sama lõiget mitu korda. Suurenenud kasumlikkus saadakse sellest, et robot ei vaja pause ega vaja tihedat hooldust. Töö teises osas pakutakse välja üks lahendus, kuidas saab autori valitud Thermal Dynamics plasmalõikurit ja KUKA-robotit ühendada. Töö koostaja toob välja ja selgitab ka põhjuseid, miks just kindla roboti ja laserlõikuri valikud tehti ning mis on nende tugevad küljed. Autor näitab ja seletab lahti ka sammud, mis on vajalikud, et antud lahendus toimiks ja oleks hästi integreeritud. Samuti tagab see ka lõikuri ja roboti vahelise korrektse suhtluse toimimise. Lõpetuseks lisas autor töö lõppu koodinäite, mis kontrollib antud KUKA robotit ja Thermal Dynamics plasmalõikurit.

This thesis investigated whether plasma cutting has been previously integrated onto a robotic arm and how successful it has been. It was found to have been done many times with great success. It was also investigated whether and how similar solutions have been handled elsewhere in the world, and the solutions developed by Arc Specialties, Prodevco, Beamcut systems, Voortman, Microstep, Harsle and Knoppo have been highlighted. The advantages over manual plasma cutting or saw cutting are greater speed, safety, accuracy and profitability. The higher speed is because plasma cutting is more efficient than the sawing-based work process currently in use. Higher safety was achieved by removing the person from the dangerous work area. Better accuracy is achieved by the robot's better ability to repeat the same cut multiple times. Greater profitability is obtained from the fact that the robot does not need breaks and does not require frequent maintenance. In the second part of the paper, the author proposes a solution for connecting the Thermal Dynamics plasma cutter chosen by the author and the KUKA robot. The author also offers and explains the reasons why this certain robot and laser cutter were chosen and what their strengths are. The author also shows and explains the steps that are necessary for this solution to work and be well integrated. It also ensures correct communication between the cutter and the robot. Finally, the author added a code example at the end of the paper, which controls the given KUKA robot and Thermal Dynamics plasma cutter