Robotitehnika
Valdkonna püsilink (URI)
Sirvi
Sirvides Robotitehnika Märksõna "Mehaanika::Robotitehnika" järgi
Näitamisel1 - 4 4-st
Tulemused lehekülje kohta
Sorteerimise valikud
Nimetus Embargo Haaratsi projekteerimine tööstusrobotile(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Hromenkov, Roman; Vaher, Kristo; Krüüner, StenKokkuvõtteks võib öelda, et käesolevas lõputöös on käsitletud mitmekülgse robothaaratsi projekteerimist, mis suudab tõhusalt ja kuluefektiivselt tõsta ja liigutada kaste ning käidelda ka euroaluseid. Koostöö AS Tech Groupiga viis 2-in-1 robothaaratsi väljatöötamiseni, mis on kohandatud kuni 3000 kastide tõstmiseks ja teisaldamiseks tunnis ning seejärel nende transportimiseks konveierliinile edasiseks käitlemiseks. Lisaks on haarats mõeldud ka tühjade euroaluste tõstmiseks ja paigutamiseks soovitud kohta. Projekteerimisprotsessi käigus analüüsiti põhjalikult erinevaid lahendusi, koostati hindamismaatriks, riskianalüüs ja teostati tugevusanalüüs. Valitud robot ja selle nõuded mängisid otsustavat rolli konstruktsiooni ja materjalivaliku kindlaksmääramisel, mis lõppkokkuvõttes mõjutas haaratsite üldist maksumust ja tõhusust. Solidworks Premiumi kasutamine hõlbustas mudelite projekteerimist ja tugevussanalüüse. Projekteerimisprotsessis kasutati võimalikult palju standardkomponente, nagu silindreid, laagreid, vedrusid ja kummist detaile, mis võimaldas tagada haaratsile töökindla lahenduse. Silindrite jaoks kohandatud kinnitusdetailide projekteerimine ja alumiiniumprofiilide lisamine optimeeris tervet konstruktsiooni veelgi. Tugevusanalüüs, milles ohutusteguriks võeti 4 kinnitas, et konstrueeritud klambrid peavad vastu staatilisele koormusele, tagades haaratsite ohutu funktsioneerimise. Väljatöötatud haardemehhanismi saab kasutada erinevates tööstusharudes, et automatiseerida erineva suurusega kastide tõstmis-ja käitlemisprotsesse. Samuti on võimlaik käidelda ka euroaluseid, mis omakorda võivad suurendada tootlikkust ja vähendada tööjõukulusid. See projekt on praktilise tähtsusega ja aitab kaasa AS Tech Groupi jätkuvatele jõupingutustele robotlahenduste arendamisel. Käesolevas lõputöös järgitud projekteerimismetoodika on edukalt saavutanud püstitatud eesmärgid ja hüpoteesid, andes kindla aluse edasisteks täiendusteks ja täiustusteks robothaaratsi projekteerimisel.Nimetus Avatud juurdepääs Kruvikeeramise süsteemi arendusanalüüs(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-12) Tann, Triinu; Vaher, Kristo; Vait, HartiLõputöö kruvikeeramise süsteemi arendusanalüüsi eesmärgiks oli võtta ettevõtte kruvikeeramis süsteem ning muuta see optimaalsemaks ja multifunktsionaalseks. Analüüsi käigus sooritati kolm testi, selleks, et kruvikeeramis süsteem suudaks tuvastada etteantud komponendi ja sellele kruvi külge kruvida, olenemata asendist ja paiknemise positsioonist. Arendusanalüüsi käigus teostati kolm testi, mille käigus testiti ettevõtte poolt saadud koodi ehk Test 1 Kood, seejärel valiti välja laser, mida testiti kahel viisil ehk test 2, laseri testimine 1 ja test 3, laseri testimine 2. Kõik testimised viidi läbi Optimo Robotics-is ning kasutati UR10e ja nende kruvikeeramis süsteemi. Test 1 Kood seisnes koodi katsetamisel, mis oli loodud juhendaja Harti Vait poolt. Selle katsetamiseks tuli määrata robotil kolm muutuvat punkti tasapinnal ja kolm kindlaks jäävat punkti tasapinnal. Testi sooritamiseks pidi muutma tasapinda ja muutuvaid punkte, selleks tõsteti või liigutati tasapinda erinevate nurkade all. Kolm mitte- muutuvat punktid jäid samaks. Test loeti edukaks kui tasapinda ja muutuvaid punkte muudeti, aga mitte- muutuvad jäid samaks ning koodi käivitamisel ei põrganud kruvikeeramise süsteem vastu testpinda ja ennast vaid läbis etteantuid punkte. Test 2 Laseri testimine 1 eesmärk oli kindlaks teha, kas väljavalitud laser suudab 120°-60° kraadiste nurkade alt tuvastada erinevaid materjale. Test loeti edukaks, kui laser suutis tuvastada vähemalt nelja erinevat materjali ja vähemalt 90° pealt. Kõige paremini tuvastas laser alumiiniumi, anodeeritud alumiiniumi, polüoksümetüleeni ja polüetüleenvahtu. Probleemseteks kohtadeks olid läikiva pinnaga materjalid- vineerplaat, plastmasskaas ja töödeldud plastik. Selle testi põhjal sai kindlaks teha, mis materjale saaks edaspidi kasutada ja mis on laseri võimekuse tase. Test 3 Laseri testimine 2 eesmärgiks oli vaadelda kui kõrgelt on laseril juba nägemis tuvastus. Testi sooritamiseks võeti teras-pind ja laseri kõige kaugem tuvastamispunkt sellest. Mõõtmisi hakati sooritama 81cm kauguselt iga sentimeetri 10mm täpsusega. Test oli edukas, kui mõõtetäpsus jäi samaks või muutus paremaks. Arendusanalüüsi järeldusel võib kindlalt väita, et kruvikeeramise süsteemi on võimalik muuta optimaalsemaks. Koodi kasutades saab algse programmi ja roboti seadistamise muuta kiiremaks. Kasutades laserit saab süsteemi muuta multifunktsionaalsemaks ning olenemata kõrgusest ja nurgast robotsüsteem suudab tuvastada etteantud kohti ja toimetada selle piires.Nimetus Avatud juurdepääs Õppeotstarbeline programeerimisülesannete automaatne kontrolli programm(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-15) Karbe, Kert; Lõhmus, Villu; Vaher, KristoAutomatiseerimise olulisus tänapäeva ühiskonnas on vaieldamatu, kuna see võimaldab efektiivsemat tööd, suuremat täpsust ning hoida aega kokku. Kiirelt areneva tehnoloogia ajastul on automatiseerimine saanud peamiseks viisiks optimeerida erinevaid protsesse, sealhulgas haridusvaldkonnas. Antud lõputöös keskenduti just sellise automaatse kontrolli programmi väljatöötamisele, mis võimaldaks hõlpsasti hinnata tudengite poolt loodud programmeerimisülesandeid mobiilrobootika kursusel, mille aluseks on ROS platvorm. ROS (Roboti operatsioonisüsteem) platvormi kasutamine programmeerimisülesannete alusena pakub mitmekesiseid võimalusi tudengitele praktiliste oskuste arendamiseks ja sügavamaks arusaamiseks roboteid ning autonoomseid süsteeme puudutavatest teemadest. Selline lähenemine mitte ainult ei toeta tudengite õppimist, vaid valmistab neid ka ette tuleviku väljakutseteks, kus robootika ja autonoomsete süsteemide oskuste nõudlus on üha kasvav. Moodle õppekeskkond võimaldab integreerida erinevaid vahendeid, mis rikastavad õppeprotsessi interaktiivsusega. Üks neist vahenditest on Github Classroom, mis võimaldab kasutajatel tarkvarakoodi automaatset kontrolli. Pärast ülesande esitamist Github Classroomis käivitatakse automaatsed testid iga muudatuse järel, võimaldades kasutajal näha testitulemusi ja vajadusel parandusi teha. Erinevaid testimise võimalusi kasutades saab tagada ülesande nõuetele vastavuse ning GitHub Classroom võimaldab jälgida osalejate testide edukust. Hindamise meetodid hõlmavad sisend/väljunditestide ja käsu käivitamise teste, mis võimaldavad kontrollida ülesande täitmist vastavalt standardsetele kriteeriumitele. Lõputöö eesmärgiks oli muuta mobiilrobootika kursus efektiivsemaks uue õppevahendi loomise näol ja pakkuda tudengitele võimalust omandada praktilisi oskusi ROS platvormi baasil, tagades samal ajal kiire ja objektiivse tagasiside nende tehtud tööle ning tõsta õppimise kvaliteeti tõsta, pakkudes paremat tuge ja juhendamist nende õppeprotsessis.Nimetus Avatud juurdepääs Thermal dynamics plasmalõikuri integreerimine KUKA robotile(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Hibus, Ron Derrick; Vaher, Kristo; Metsmaker, AndresSelles lõputöös uuriti, kas plasmalõikust on varem integreeritud robotkäele ja kui edukas see on olnud. Leiti, et seda on tehtud paljudel kordadel väga edukalt. Samuti uuriti, kas ja kuidas mujal maailmas on käsitletud analoogseid lahendusi ning on esile tõstetud Arc Specialities, Prodevco, Beamcut systems, Voortman, Microstep, Harsle ja Knoppo poolt välja töötatud lahendused. Eelised käsitsi plasmalõikuse või saega lõikamise ees on suurem kiirus, ohutus, täpsus ja kasumlikkus. Suurem kiirus tuleneb sellest, et plasmalõikus on tõhusam kui praegu kasutusel olev saagimisel põhinev tööprotsess. Kõrgema ohutuseni jõuti sellega, et inimene võetakse ohtlikust tööalast ära. Suurem täpsus saavutatakse roboti parema võimega korrata sama lõiget mitu korda. Suurenenud kasumlikkus saadakse sellest, et robot ei vaja pause ega vaja tihedat hooldust. Töö teises osas pakutakse välja üks lahendus, kuidas saab autori valitud Thermal Dynamics plasmalõikurit ja KUKA-robotit ühendada. Töö koostaja toob välja ja selgitab ka põhjuseid, miks just kindla roboti ja laserlõikuri valikud tehti ning mis on nende tugevad küljed. Autor näitab ja seletab lahti ka sammud, mis on vajalikud, et antud lahendus toimiks ja oleks hästi integreeritud. Samuti tagab see ka lõikuri ja roboti vahelise korrektse suhtluse toimimise. Lõpetuseks lisas autor töö lõppu koodinäite, mis kontrollib antud KUKA robotit ja Thermal Dynamics plasmalõikurit.