Robotitehnika
Valdkonna püsilink (URI)
Sirvi
Sirvides Robotitehnika Märksõna "Robotitehnika" järgi
Näitamisel1 - 20 24-st
Tulemused lehekülje kohta
Sorteerimise valikud
Nimetus Avatud juurdepääs Destillatsiooniseadme automaatikasüsteemi uuendamine Viru Keemia Grupi näitel(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-13) Krechetov, Martin; Brindfeld, Eduard; Sokolov, VladislavLõputöö käigus oli koostatud ja programmeeritud uus riistvara destillatsiooni seadmele, mis asub Viru Keemia Grupi territooriumil Kohtla-Järve linnas. Samuti olid tehtud muudatused SCADA süsteemile uue riistvaraga korrektseks tööks. Programmeerimine ja visualiseerimine toimus ühes programmis, TIA Portal’is versiooniga 18. Püstitatud eesmärgid olid saavutatud ja pärast testimist probleemid ei ilmunud. Eesmärkide hulgas oli: • Uue riistvara valik • Programmi koostamine olemasolu programmi baasil • Programmi osa ümber organiseerimine ja lihtsustamine • SCADA süsteemi seadistamine Lõputöös anti ka teoreetilised baasteadmisi kontrollerite kohta, näiteks protokollidest ja programmi koostamisest. Testiks kasutati PLCSim tarkvara, mis on samuti Siemens’i poolt loodud kontrolleri simulatsioon. Lõppkatseks kasutati päris kontrollerit, selle abil katsetati programmi ja kontrollerit nö “laua peal”. Selle testi tulemuseks oli stabiilne ja korralik töö. Uuendatud kontrolleri eeliseks vanaga võrreldes on laiendatud arvutusjõudlus, mis toob kaasa ka suurema funktsionaalsust ja stabiilsust. Lisaks annab selle kontrolleri kasutamine rohkem võimalusi terve süsteemi tulevikus moderniseerimiseks. Lõputöö kirjutamise ajal ei lähe koostatud süsteem tööle, kuna selleks on vaja oodata destillatsioonseadme seismapanekut. Eeldatavasti pannakse uus süsteem kokku suve alguses, pärast seda läheb uuendatud kontroller tööle.Nimetus Avatud juurdepääs Detaili haaramise abiseade robotlahendusele(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Rennit, Kristjan; Vaher, Kristo; Piksar, KristoKäesoleva lõputöö eesmärgiks oli projekteerida ning valmis ehitada detailide ümberhaaramise abiseade, mis kujutaks endast efektiivsemat alternatiivi nullimislaual haaramise sooritamiseks. Kuna valmiskujul eraldiseisvaid lahendusi turul saadaval ei ole, tuli seade valmistada ettevõttesiseselt. Kuigi analoogsete lahenduste puhul on mitmeid meetodeid detaili fikseerimiseks (nt vaakumi või magnetseadme abil), valiti toodetavate detailide parameetritest lähtuvalt jaamas rakendatavaks fikseerimismeetodiks kahetoimeline kummiamordiga varustatud pneumosilinder. Silindri juhtimine vajalikesse asenditesse toimub elektrilise solenoidi ning lähestumisandurite abil. Loodud lahenduse testimiseks paigaldati käsitletav detail haaramispunkti nii manuaalselt kui robotiga. Mehaaniliste mõjutuste korral detail silindri haardes ei liikunud. Automaatse testi käigus selgus, et jaama kasutamine muudab ümberhaaramisprotsessi roboti jaoks oluliselt mugavamaks, kuna liigutusi ei sooritata enam liigeste piirväärtuste lähedal. Ümberhaaramisjaama rakendamine lihtsustab ka roboti operaatori tööd, kuna erinevalt nullimislauast ei ole jaama tarvis eri tüüpi detailide jaoks ümberseadistada. Olulisimaks erinevuseks kahe ümberhaaramismeetodi vahel oli protsessile kuluv aeg. Kui nullimislaual kulus haaramise sooritamiseks 30 sekundit, siis jaama rakendades sooritati detaili ümberhaaramine 22 sekundiga ehk ajaline võit oli 8 sekundit. Protsessi efektiivsuse tõus oli seega pea 30%. Eelmainitut arvesse võttes võib järeldada, et lõputööle püstitatud eesmärk sai edukalt täidetud. Antud lõputööd võib kasutada lähtematerjalina sarnaste ümberhaaramisseadmete projekteerimisel või kasutada baasina juba loodud lahenduse edasi arendamiseks ning parendamiseks.Nimetus Avatud juurdepääs Digitrükiprotsessi mudeli loomine digitaalsete kaksikute tehnoloogia baasil ettevõttes Disaintekstiil OÜ(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Annilo, Markus; Traumann, Ada; Kaur, ErvinLõputöö eesmärk oli luua ettevõtte sublimatsioonitrüki protsessi näitel simulatsiooni prototüüpi kasutades digitaalsete kaksikute tehnoloogiad ja Emulate3D tarkvara. Tulemus aitas toetada Tallinna Tehnikakõrgkooli osalemist Erasmus plus projektis DigiSmartTech ning luua ettevõttele esimene digitaalne mudel tootmisest, mida edaspidi on oma digitaliseerimise protsessi juures võimalik edasi arendada. Lisaks on toodud informatsioon nii 4.0 tööstusest kui ka selle mõjudest tehnoloogiale ning ühiskonnale. Põhjalikult on kirjeldatud digitaalse kaksikut, selle tehnoloogilisi eripärasid ja terminoloogilisi mõisteid. Tehtud tööd ilmestavad erinevad fotod ja joonised. Eesmärk oli praktiliselt teostada simulatsioonimudeli loomise protsess. Töö annab hea ülevaate digitaalsete kaksikute tehnoloogiast, selle rakendamisest ning ka loomisest. Esimeses teoreetilises osas võetakse lahti 4.0 tööstuse mõiste ja seletatakse selle arengusamme ning kuidas see suures pildis mõjutab maailma arengut. Samuti võetakse üldsõnaliselt ette kõik 4.0 tööstuse arenguga seotud tehnoloogilised uuendused: suurandmed, robotid, simulatsioonid, horisontaalne ja vertikaalne integratsioon, 3D printimine, asjade internet, küberturvalisus, virtuaal- ja liitreaalsus. Puudutamata ei jää inimeste ning ühiskonnaga seotud muutused. Teises teoreetilises osas võetakse põhjalikult ette 4.0 tööstuse tehnikaime - digitaalne kaksik. Võimalikult täpselt kirjeldab autor selle kontseptsiooni ja ajalugu, ilmestades seda esimeste reaalsete näidetega praktilisest maailmast. Samuti tuuakse välja kes, kus ja kuidas on digitaalseid kaksikuid defineerinud. Avatakse lugejale üldist digitaalsete kaksiku struktuuri ning ülesehitust, samuti saavad seletatud digitaalseid kaksikuid puudutavad mõisted. Peatükist leiab üldise väärtuste väljatoomine, mida nimetatud tehnoloogia võiks pakkuda ettevõttele. Sellele järgneb põhimõtete kirjeldamine, millest lähtuda, kui on vaja digitaalseid kaksikuid arendama hakata. Teise peatüki üks alapeatükk kirjeldab tänaseid rakendusviise, kuidas mõned erinevad rahvusvahelised ettevõtted või organisatsioonid on digitaalset kaksikut kasutavad. Tuuakse näiteid transpordisektorist, toitlustusest ja isegi linnaplaneerimisest. Autor tõi selles alapeatükis esile oma koolitusel läbiviidud küsitluse tulemused Eesti ettevõtjate seas. Vastused andsid aimu, milline võib olla teadlikkuse tase digikaksikute teemal tänase seisuga erinevate sektori seas. Tulemus näitas selgelt, et teema on värske ning vajab Eestis veel kõvasti selgitamist. Kolmandas peatükis ehk empiirilises osas kirjeldatakse ettevõtte Disaintekstiil OÜ tegevust. Antakse ülevaade selle ajaloost ja arengust, tegevusest ning toodetest. Kolmanda osa teise alapeatüki juures kirjeldatakse printimise ja trükkimise protsesse, mida on kavas simuleerima hakata. Kolmanda alapeatüki eesmärk oli uurida ja kirjeldada tehnilisi seadmeid, mida trükkimise ja printimise tootmisprotsessis ettevõte kasutab. Peatükist on võimalik lugeda seadmete tööprotsessi kohta ning näha tähtsamaid tehnilisi parameetreid nagu töökiirused, energiatarbimine, tööala möödud. Kolmanda peatüki neljandas alapeatükis leiab kirjelduse simulatsiooni arendamise kohta. Põhjalik ülevaade mudelite loomisest CAD tarkvaras, Emulate3D keskkonna seadistamisest ja mudelite omavahelisest ühendamist, vooprotsessi loomisest ning selle mitmekesistest võimalustest. Esile on toodud tarkvaraprogrammi kirjutamise selgitus ja ülevaade. Alapeatükk lõppeb võimalike variantide kirjeldamisega, mida simulatsiooniga edasi teha ja kuidas tuua esile selle majanduslik väärtust. Samuti on autoripoolsed ettepanekud, kuidas simulatsiooni täiendada. Töö lisadest leiab erinevad kuvatõmmised programmi kasutamisest. Kuvatõmmised illustreerivad paremini tööd ja loodud simulatsiooni. Antud lõputöö käigus kogutud ning läbitöötatud teoreetiline ja praktiline materjal aitasid saavutada lõputöö põhieesmärki.Nimetus Embargo Haaratsi projekteerimine tööstusrobotile(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Hromenkov, Roman; Vaher, Kristo; Krüüner, StenKokkuvõtteks võib öelda, et käesolevas lõputöös on käsitletud mitmekülgse robothaaratsi projekteerimist, mis suudab tõhusalt ja kuluefektiivselt tõsta ja liigutada kaste ning käidelda ka euroaluseid. Koostöö AS Tech Groupiga viis 2-in-1 robothaaratsi väljatöötamiseni, mis on kohandatud kuni 3000 kastide tõstmiseks ja teisaldamiseks tunnis ning seejärel nende transportimiseks konveierliinile edasiseks käitlemiseks. Lisaks on haarats mõeldud ka tühjade euroaluste tõstmiseks ja paigutamiseks soovitud kohta. Projekteerimisprotsessi käigus analüüsiti põhjalikult erinevaid lahendusi, koostati hindamismaatriks, riskianalüüs ja teostati tugevusanalüüs. Valitud robot ja selle nõuded mängisid otsustavat rolli konstruktsiooni ja materjalivaliku kindlaksmääramisel, mis lõppkokkuvõttes mõjutas haaratsite üldist maksumust ja tõhusust. Solidworks Premiumi kasutamine hõlbustas mudelite projekteerimist ja tugevussanalüüse. Projekteerimisprotsessis kasutati võimalikult palju standardkomponente, nagu silindreid, laagreid, vedrusid ja kummist detaile, mis võimaldas tagada haaratsile töökindla lahenduse. Silindrite jaoks kohandatud kinnitusdetailide projekteerimine ja alumiiniumprofiilide lisamine optimeeris tervet konstruktsiooni veelgi. Tugevusanalüüs, milles ohutusteguriks võeti 4 kinnitas, et konstrueeritud klambrid peavad vastu staatilisele koormusele, tagades haaratsite ohutu funktsioneerimise. Väljatöötatud haardemehhanismi saab kasutada erinevates tööstusharudes, et automatiseerida erineva suurusega kastide tõstmis-ja käitlemisprotsesse. Samuti on võimlaik käidelda ka euroaluseid, mis omakorda võivad suurendada tootlikkust ja vähendada tööjõukulusid. See projekt on praktilise tähtsusega ja aitab kaasa AS Tech Groupi jätkuvatele jõupingutustele robotlahenduste arendamisel. Käesolevas lõputöös järgitud projekteerimismetoodika on edukalt saavutanud püstitatud eesmärgid ja hüpoteesid, andes kindla aluse edasisteks täiendusteks ja täiustusteks robothaaratsi projekteerimisel.Nimetus Avatud juurdepääs Kruvikeeramise süsteemi arendusanalüüs(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-12) Tann, Triinu; Vaher, Kristo; Vait, HartiLõputöö kruvikeeramise süsteemi arendusanalüüsi eesmärgiks oli võtta ettevõtte kruvikeeramis süsteem ning muuta see optimaalsemaks ja multifunktsionaalseks. Analüüsi käigus sooritati kolm testi, selleks, et kruvikeeramis süsteem suudaks tuvastada etteantud komponendi ja sellele kruvi külge kruvida, olenemata asendist ja paiknemise positsioonist. Arendusanalüüsi käigus teostati kolm testi, mille käigus testiti ettevõtte poolt saadud koodi ehk Test 1 Kood, seejärel valiti välja laser, mida testiti kahel viisil ehk test 2, laseri testimine 1 ja test 3, laseri testimine 2. Kõik testimised viidi läbi Optimo Robotics-is ning kasutati UR10e ja nende kruvikeeramis süsteemi. Test 1 Kood seisnes koodi katsetamisel, mis oli loodud juhendaja Harti Vait poolt. Selle katsetamiseks tuli määrata robotil kolm muutuvat punkti tasapinnal ja kolm kindlaks jäävat punkti tasapinnal. Testi sooritamiseks pidi muutma tasapinda ja muutuvaid punkte, selleks tõsteti või liigutati tasapinda erinevate nurkade all. Kolm mitte- muutuvat punktid jäid samaks. Test loeti edukaks kui tasapinda ja muutuvaid punkte muudeti, aga mitte- muutuvad jäid samaks ning koodi käivitamisel ei põrganud kruvikeeramise süsteem vastu testpinda ja ennast vaid läbis etteantuid punkte. Test 2 Laseri testimine 1 eesmärk oli kindlaks teha, kas väljavalitud laser suudab 120°-60° kraadiste nurkade alt tuvastada erinevaid materjale. Test loeti edukaks, kui laser suutis tuvastada vähemalt nelja erinevat materjali ja vähemalt 90° pealt. Kõige paremini tuvastas laser alumiiniumi, anodeeritud alumiiniumi, polüoksümetüleeni ja polüetüleenvahtu. Probleemseteks kohtadeks olid läikiva pinnaga materjalid- vineerplaat, plastmasskaas ja töödeldud plastik. Selle testi põhjal sai kindlaks teha, mis materjale saaks edaspidi kasutada ja mis on laseri võimekuse tase. Test 3 Laseri testimine 2 eesmärgiks oli vaadelda kui kõrgelt on laseril juba nägemis tuvastus. Testi sooritamiseks võeti teras-pind ja laseri kõige kaugem tuvastamispunkt sellest. Mõõtmisi hakati sooritama 81cm kauguselt iga sentimeetri 10mm täpsusega. Test oli edukas, kui mõõtetäpsus jäi samaks või muutus paremaks. Arendusanalüüsi järeldusel võib kindlalt väita, et kruvikeeramise süsteemi on võimalik muuta optimaalsemaks. Koodi kasutades saab algse programmi ja roboti seadistamise muuta kiiremaks. Kasutades laserit saab süsteemi muuta multifunktsionaalsemaks ning olenemata kõrgusest ja nurgast robotsüsteem suudab tuvastada etteantud kohti ja toimetada selle piires.Nimetus Avatud juurdepääs Manuaalne ja automaatne tööriista kalibratsioon(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Allik, Greete-Caisa; Vaher, Kristo; Marichev, AnatolyTööstuse automatiseerimine on jõudsalt kasvav valdkond, mille üheks oluliseks osaks on tööstus- ja koostöörobotite rakendamine tootmisülesannete täitmisel. Selleks, et robotite poolt tehtud töö oleks kvaliteetne, on oluline tagada nende korrektne kalibratsioon – sealhulgas robottööriistade kalibratsioon. Tööriista ehk TCP kalibreerimise all peetakse silmas tööriista aktiivse punkti täpse asukoha määramist roboti flantsi suhtes. TCP kalibreerimiseks on mitmeid erinevaid meetodeid: manuaalsed kontaktmeetodid ning automaatsed mittekontaktmeetodid (näiteks lasermõõtemeetodid ning masinnägemist rakendavad meetodid). Antud lõputöös olid uurimisalusteks meetoditeks ettevõttes rakendatav TCP&Z manuaalmeetod ning potentsiaalne alternatiiv ristlaseriga lasermõõtemeetodi näol. Kui mainitud manuaalmeetodi puhul kasutatakse kalibreerimiseks teravatipulisi mõõteinstrumente, mis omavahel eri asendites visuaalse hinnangu põhjal kontakti viiakse, siis lasermõõtemeetodi puhul sooritatakse kalibratsioon ristlaserit rakendades. Kalibratsioonimeetodeid võrreldi laborikeskkonnas tööstusroboti flantsi külge fikseeritud teravatipulist mõõtevarrast kalibreerides. Mõlema kalibratsioonimeetodi sooritamiseks kirjutati eraldi robotprogrammid. Lõputöö eesmärgiks oli uurida, kas hetkel tootmisliinil tööriistade kalibreerimiseks kasutatavat TCP&Z meetodit oleks võimalik lasermõõtemeetodiga asendada ning kas meetodi asendamine oleks põhjendatud. Mõlema kalibratsioonimeetodi tulemusi analüüsides selgus, et TCP kalibreerimine ristlaseriga toimub manuaalmeetodist 15 korda kiiremini (vastavalt 39 sekundit ja 585 sekundit). Ühtlasi oli lasermõõtemeetodi puhul kalibratsioonitulemuste omavaheline varieeruvus 3 korda väiksem kui manuaalmeetodi puhul (vastavalt 0,054 mm ja 0,168 mm) ning varieeruvus keskmise mõõtetulemuse suhtes 3,5 korda väiksem (vastavalt 0,026 mm ja 0,09 mm). Eelmainitu põhjal võib järeldada, et antud robotjaama rakenduse seisukohast on ristlaserit rakendav lasermõõtemeetod sobiv alternatiiv manuaalsele TCP&Z meetodile. Lõputööd on võimalik kasutada juhendmaterjalina TCP&Z meetodi sooritamiseks või lähtepunktina edasistes kalibratsioonimeetodeid või -seadmeid võrdlevates töödes.Nimetus Piiratud juurdepääs Masinnägemise kasutamine lahingurobotil(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Pikkas, Nikita; Vaher, KristoKäesoleva lõputöö projekti käigus viidi antud ülesande lahendamiseks läbi rida teste ja katsetusi. Esialgu analüüsiti võistlusreegleid, milles robot osaleks, ning valiti autonoomse juhtimissüsteemi paigaldamiseks sobiv platvorm. Projekti käigus projekteeriti ja arendati välja spetsiaalne moodul, mis edastab saatja ja arvuti vahel USB-ühendust kasutades PPM-signaali. Lisaks muudeti kaamerat, et parandada roboti tuvastamise kvaliteeti, paigaldades sellele lisa valgustuse, mis valgustas tuvastatud objekti, muutes tuvastamise lihtsamaks. Pärast tuvastatava objekti valimist tunnistati reflektor parimaks vahendiks tuvastatavuse uuringu käigus, kasutades lisa valgustusega kaamerat. Järgmise sammuna valiti tuvastatava objekti kuju ning pärast kolme võimaluse kaalumist valiti kolmnurkne kuju, kuna selle nurga kõikumine oli minimaalne. Vaenlase tuvastamiseks kasutati videovoos liikumise tuvastamise algoritmi, mis käivitub ainult siis, kui uurimistöös valminud robot on tuvastatud. Vale tuvastamise vältimiseks eemaldati see robot liikumise tuvastamise piirkonnast. Kogu programm kirjutati Pythonis, mis valiti selle lihtsuse ja autori kogemuse tõttu selles keeles programmeerimisel. Programmi kood koosneb enam kui 1000 koodi reast, mis ei hõlma mitte ainult programmi ennast, vaid ka testimise, andmete kogumise ja andmeedastuse skripte. Pärast koodi kirjutamist viidi roboti reaktsiooni kiiruse ja liikumise kontrollimiseks läbi arvukaid teste, mis on leitavad allalaaditavatest failidest lisades. Lõpptulemused näitavad, et robot saavutas edukalt projekti eesmärgi luua masinnägemise abil juhitav robot, mis suudab liikuda ja reageerida kiiremini kui inimpiloot. Katsete käigus oli roboti reaktsioonikiirus viis korda kiirem kui inimese keskmine reaktsioonikiirus, mistõttu oli projekt edukas.Nimetus Avatud juurdepääs Õppeotstarbeline programeerimisülesannete automaatne kontrolli programm(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-15) Karbe, Kert; Lõhmus, Villu; Vaher, KristoAutomatiseerimise olulisus tänapäeva ühiskonnas on vaieldamatu, kuna see võimaldab efektiivsemat tööd, suuremat täpsust ning hoida aega kokku. Kiirelt areneva tehnoloogia ajastul on automatiseerimine saanud peamiseks viisiks optimeerida erinevaid protsesse, sealhulgas haridusvaldkonnas. Antud lõputöös keskenduti just sellise automaatse kontrolli programmi väljatöötamisele, mis võimaldaks hõlpsasti hinnata tudengite poolt loodud programmeerimisülesandeid mobiilrobootika kursusel, mille aluseks on ROS platvorm. ROS (Roboti operatsioonisüsteem) platvormi kasutamine programmeerimisülesannete alusena pakub mitmekesiseid võimalusi tudengitele praktiliste oskuste arendamiseks ja sügavamaks arusaamiseks roboteid ning autonoomseid süsteeme puudutavatest teemadest. Selline lähenemine mitte ainult ei toeta tudengite õppimist, vaid valmistab neid ka ette tuleviku väljakutseteks, kus robootika ja autonoomsete süsteemide oskuste nõudlus on üha kasvav. Moodle õppekeskkond võimaldab integreerida erinevaid vahendeid, mis rikastavad õppeprotsessi interaktiivsusega. Üks neist vahenditest on Github Classroom, mis võimaldab kasutajatel tarkvarakoodi automaatset kontrolli. Pärast ülesande esitamist Github Classroomis käivitatakse automaatsed testid iga muudatuse järel, võimaldades kasutajal näha testitulemusi ja vajadusel parandusi teha. Erinevaid testimise võimalusi kasutades saab tagada ülesande nõuetele vastavuse ning GitHub Classroom võimaldab jälgida osalejate testide edukust. Hindamise meetodid hõlmavad sisend/väljunditestide ja käsu käivitamise teste, mis võimaldavad kontrollida ülesande täitmist vastavalt standardsetele kriteeriumitele. Lõputöö eesmärgiks oli muuta mobiilrobootika kursus efektiivsemaks uue õppevahendi loomise näol ja pakkuda tudengitele võimalust omandada praktilisi oskusi ROS platvormi baasil, tagades samal ajal kiire ja objektiivse tagasiside nende tehtud tööle ning tõsta õppimise kvaliteeti tõsta, pakkudes paremat tuge ja juhendamist nende õppeprotsessis.Nimetus Avatud juurdepääs Otsene ja pöördkinemaatika kalkulaator kuue vabadusastmega Fanuc robotite jaoks(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-10) Pušin, Rodger; Safiulina, Elena; Saarts, SamoLõputöö eesmärgiks oli luua kinemaatika kalkulaator, mis aitaks ettevõttel projekteerida roboti integreerimine mingisse protsessi. See võimaldab projekteerida Fanuc roboti üldpositsioone, kasutades kalkulaatorit koos mingi CAD programmiga, mis on juba ettevõttel olemas. Tarkvara loomine oli keeruline protsess. Kalkulaator koosneb kahest osast, matemaatilisest ja programmilisest. Failis on eraldi välja toodud FGM-i mudeliga seotud matemaatilised arvutused. FGM-i arvutamiseks on vaja teada, kuidas tekitada DH-Parameetritega maatrikseid ja leida Euleri nurkade abil mittekonkreetseid nurki. IGM-i ülesanne on kirjeldatud rohkemate etappidena, mis on seotud selle ülesanne eripäraga, selles leiame iga nurga eraldi ja oma meetodiga. Järgmises peatükis on kirjeldatud, kuidas kujundati kalkulaator. Selles peatükis kirjeldatakse, kuidas alustada rakenduse loomist, kuidas valida sellele kujundus ja tuuakse näiteid, kuidas kirjutada koodi kõikidele vajalikele valemitele programmis. CAD osa on vajalik selleks, et näidata, kuidas võib kasutada saadud IGM-i tulemusi rakenduses. Eraldi on välja toodud, kuidas tekitada valitud robotile mudel liigendite kaupa ja simuleerida selle erinevaid positsioone. Viimases peatükis on esitatud tulemused veel ühe Fanuc roboti näitel. Kui eelnevas tööosas oli näitena kasutusel mudel Fanuc 710iC/50, siis viimases peatükis on selleks mudel Fanuc ER-4iA. See on tehtud selleks, et näidata erinevate mudelite simuleerimise võimalust töös väljatöötatud kalkulaatoriga, mille kood on lisatud lisasse. Tulemuseks sai FGM-i ja IGM-i kalkulaator. Seda kalkulaatorit on mugav kasutada, sest üheks sihtmärgiks oli vamistada intuitiivselt arusaadav programmi kujundus. Kasutuselevõetud IGM-i lahendusmeetod annab tihti väga täpse vastuse. Tänu selle saab nii sisestada kui ka väljundist lugeda arve kolme numbriga pärast koma. Oleks õige natukene ka kritiseerida oma tööd. Ainuke mure, täpsustan mitte probleem on – pimedad vead. Juhul, kui kasutaja sisestab ebaõigeid andmeid või kalkulaator annab mitte kõige sobivama vastuse, peab kasutaja ise kas parandada oma vea või analüütiliselt valima sobivaima nurga.Nimetus Embargo Plastivalu pressi automatiseeritud etteande parendamine(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Pruuliste, Martin; Vaher, Kristo; Külaots, RaidoKäesoleva lõputöö käigus jõudis autor oma eesmärki hinnanguliselt täita 95% ulatuses. Autor hindas lõputööd alustades plastivalu pressi automatiseeritud etteande osa 3D mudeldamist mahu poolest väiksemaks, kui see reaalsuses oli. Sammuti ei osanud autor ette näha osade toodete ja detailide väga pikka tarneaega. Seetõttu autor ei jõudnud lõplikult lõputööle püstitatud eesmärgini. Küll aga tegi autor suure töö 3D mudeli detailse mudeldamisega, 3D mudelisse soovitud muudatuste lisamisega ning erinevate uute vajalike detailide disainimisega. Lisaks sai autor tehtud liini koostamiseks vajalike detailide joonised ja tellimused roostevaba terase ja alumiinium materjalist detailidele ja paljudele ostutoodetele. Plastivalu pressi automatiseeritud etteande osale viis autor sisse kuus mehaanilist muudatust. Lisaks täiendas dokumentatsiooni luues korrektse 3D mudeli. Muudatused ei olnud suured, kuid kuna ka väike muudatus võib mõjutada teisi liini osasid, siis tuli töö teostajal iga muutus hoolikalt läbi mõelda. Eesmärk oli teha liin paremaks ja ohutumaks. Autor alustas ka plastivalu pressi automatiseeritud etteande osa füüsilise koostamisega töökojas. Liini etteande osa ei jõutud lõpuni valmis, kuna mõningad detailid ei olnud veel kohale tarnitud lõputöö esitamise hetkeks. Sammuti sai autor valmis elektrikilbi sisu ning paigaldas selle plastivalu pressi automatiseeritud etteande raamistiku külge. Autor jätkab lõputöös alustatud liini ehitusega ka peale lõputöö esitamist ja viib liini ehituse lõpuni.Nimetus Avatud juurdepääs Pythoni kasutamine MIR robotite automatiseerimiseks(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-12) Kurm, Edgar; Lõhmus, Villu; Metsis, KristjanThe problem i was solving is that DemekCNC client wanted to put MIR robot at charging station at exact time automatically at the time when they all are going for lunch and charge during this time. Robots default software don’t have this function. MIR manufacturer offers their solution, MIR Fleet, which adds mission scheduling feature to the MIR as well as a lot of other features. The problem of MIR Fleet for the client is its price, which is high and that they don’t need other extra features for their robot. After this time, they wanted to put their regular mission back. My suggested solution for this problem was to use MIR robots own REST API and combining it with Python, create code that will be able to add missions to the robot and take them out of the robot. I have added 2 more features to my code, except adding and deleting missions. The first one is control of the mission cycle. Which is used to check if robot have done mission cycle to the end or not. This function is needed because clients regular mission is looped, which means that robot repeats same movements over and over again. Because of that, it is not possible to simply add charging mission to the robots queue, because every time mission comes to the mir robots queue it is going to the bottom of the queue and as we know that clients regular mission is looped, it will never end and charging mission will never execute. So the only way to add charging mission to the mir robots queue is to firstly remove all missions that are already in queue and only then add charging mission. However, if I remove regular mission in the middle of mission cycle there could be such situation, when robot comes to the charging station with the product on top of it. This situation has risk to damage the product. Because after charging during launch time robot will come back to regular mission and start his movements from the first action. So in this situation, if robot haven’t delivered product to the destination area before going at charging station and will start mission from the beginning, there is high risk to get new product on the top of the product that remained on the robot, which could lead to product damage. To prevent this, I have function mis_mes that will firstly check if mission cycle have been finished and only after that, pass code to the removing and adding mission part. And the second one is mission filtering using mission names. By default, robot can make operations with mission only using specific mission id, which looks this way: 96adef52-cc93-11ed-bf3d-94c691a73491. It is not very easy to find this id, so I decided to add opportunity to make operations with mission using mission names, which are easy to find with MIR robots software. Summarizing everything I have done, can say that I have developed working solution for the problem that I received form the company and it has opportunity for future growth. For example right this code is used to solve problem with charging mission scheduling, but it can be used for adding other functionalities as well. Video with the working code as well as full code and code scheme you can find in attachments.Nimetus Avatud juurdepääs Tehniliste juhendite koostamine järelteeninduseks(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-15) Ets, Dan Robert; Lõhmus, Villu; Kokamägi, Kaur KristjanLõputöö käsitles olemasolevaid ja uuenduslike elektroonikaseadmete veekindlustamise võimalusi, alates hetkel Voltride tehnikute poolt kasutatavatest lahendustest, mida oli vaja parendada ja ühtlustada, kuni uute ja tulevaste lahenduste põhjaliku analüüsini. Arendades välja lahendused strateegilise veekindlustamise lahendused sai autor uusi ideid, milliseid materjale kasutades saab tagada parima veekindluse igale üksrattale individuaalselt. Manuaalide loomiseks on vaja esmalt teadmisi veekindlustamise kohta. Autor selgitas, mida tähendab veekindlus, seejärel tuues välja kõik üksrataste juurde kuuluvad ja veekindlustamist vajavad detailid. Iga detaili tähtsust ja ülesannet kirjeldav selgitus aitas aru saada, miks on vaja neid kaitsta tolmu ja vee eest. Sellele järgnes võimalike veekindlustamise meetodite detailne kirjeldus. Selleks, et alustada uute lahenduste väljatöötamisega pidi tutvuma kehtiva tööprotsessiga ja analüüsima töövõtteid, kui ka kasutatavaid tööriistu. Jälgiti tehnikuid veekindlustamise tööd tegemas, millest sai töö autor palju inspiratsiooni, kuidas saab kõigi tehnikute poolt tehtud veekindlustamised sama kvaliteetseks. Peale vaatluste lõpetamist ja lõpp produkti üle kontrollimist oli selge, mis osas on tehtud hästi ja mida on veel vaja parandada. Tuues turule veekindlustamist, kui lisateenust uuris autor olemasolevaid sarnase teenuse pakkujaid. Tema üllatuseks ei paku üksrataste veekindlustamist kogu Euroopas ükski kergliikuritega tegelev kauplus. Eestis pakub Tõuksimaailm veekindlustamist vaid tõukeratastele. Nende eelis on hetke seisuga veel kaasa antav garantii teostatud tööle, mis tagad kliendi rahulolu sõites igasuguse ilmaga. Üksrattaid tootvad tehaseid pole palju, kuid erinevaid disaine on rohkesti, mis muudab veekindlustamise keerulisemaks, kuna tuleb igale mudelile teha eraldi juhendav manuaal. Mudelitega tutvumine oli üks põhitegevusi lõputöö praktilises osas, mille kõik etapid tõi autor välja koos ajakuluga, mis võeti ka kokku võrdlusega. Sellesse kuulus ajakulu arvutamine, kui iga tehnik tutvub mudeliga iseseisvalt ja leiab oma äranägemise järgi lahenduse võrreldes ajavõiduga, mis tekkib manuaali järgi tootele veekindlustuse tegemisega. Uuenduslikud võimalused sama või veel parema veekindluse tagamiseks sai leitud läbi Voltride’ga ühendust võtnud turundusettevõttega, kes korraldas ka kohapeal tootekoolituse võimalikest lahendustest, mida saab kasutada elektriliste kergliikurite peal. Kasutades tööstuslike aineid veekindlustuseks hakatakse pakkuma ka garantiid klientidele, mis muudab teenuse veelgi atraktiivsemaks. Lõputöö praktilise osa tegemise osutus ajakulukamaks, kui alguses oli arvestatud, kuid sellele vaatamata valmis süsteem, kuhu saab järjest lisada järjest valmivaid mudelipõhiseid manuaale. Kasutaja saab valida juba olemasolevast kataloogist veekindlustamise teenuse tootekoodi, millega on määratud selle maksumus kliendile. Töökoja meister, kelle üheks tööülesandeks on tehnikute päevagraafikute täitmine saab samuti loodud kataloogist vaadata kaua läheb aega teatud üksratta veekindlustamisega. Ettepanekuks, et jätkata sellise teenuse pakkumist veel laiemalt, on koostada samalaadsed manuaalid ka tõukeratastele ja elektrilistele ruladele. Selleks on vaja koostada uus kataloog ja teha test veekindlustamised igale müüdavale mudelile Voltride’s. See kataks pea tootevalikust suurema osa, mis tõstaks ettevõtte müüki. Töö eesmärk sai saavutatud edukalt, luues süsteemi, mille kaudu saab iga tehnik ligi veekindlustamise jaoks vajalikule materjalile. Manuaalide kasutamine reaalses olukorras on veel testimata, kuid kõigi hetkel töötavate tehnikute sõnul tundub süsteem lihtne ja väga kasulik abimehena, kui peaks tekkima küsimus. Kuigi lõputöö on valminud ja eesmärgid saavutatud käib töö ikkagi edasi, tagades värskeimad veekindlustamise viisid igas manuaalis.