Sirvides Autor "Vaher, Kristo" järgi
Näitamisel1 - 20 21-st
Tulemused lehekülje kohta
Sorteerimise valikud
Nimetus Piiratud juurdepääs 3D printeri alusplaadi automaatne vahetus(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2019) Sepp, Martin; Vaher, KristoKäesoleva tööga on antud ülevaade alusplaadi vahetamisest probleemist ning on toodud kõige optimaalne ja tehniline lahendus. Töö esimeses osas vaadati üle kõik 3D printeri tehnoloogiad, mille tulemusena anti visuaalne tutvustus konstruktsioonidest ja nende erinevus. Liisaks, oli kirjeldatud katmis materjalid. Töö teises osas kirjeldati alusplaadi vahetamise põhilisi tehnilisi lahendusi, sealhulgas realiseerimisega kaasnevaid probleemi. Toodud nende eelised ja puudused, mille järgi oli valitud sobiv lahendus. Töö kolmas osas analüüsiti valitud lahenduse optimaalsust. On koostatud projekt ja antud ülevaade lahendusest ning elektriseadmestikust. Liisaks, kirjeldati lahenduse tulevikust. Lõpuks, on näidatud projekti hinna kujunemine. Selle töö jooksul olid saavutatud kõik eesmärgid, mis oli alguses paika pandud. Valitud projekt on ehitamis protsessil.Nimetus Embargo 3D printeri tootearendus(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-14) Lambinen, Daniil; Vaher, Kristo; Ots, TõnisAntud lõputöös said kõik eesmärkid täidetud, valmis oli 3D-printeri projekteeritud mudel, kuid seda saab ka kliendi äranägemise järgi muuta, selles töös tehti tugevusarvutus ja samuti olid olemas korrektsed tehnilised joonised, seega on selle projekteeritud mudeli abil võimalik juba alustada kliendi soovitud 3D-printeri tootmist. Printeri projekteerimine ei olnud lihtne, seal oli palju nüansse, mida autor ei teadnud ja ei osanud arvata, mis teda üldiselt ootab, sest autor ei ole kunagi olnud huvitatud 3D-printerite tehnoloogiast ja sortidest ning veel enam sellest, milliseid materjale kasutatakse ja kuidas neid valmistatakse. Antud lõputöö aitas avada silmad uutele asjadele ja tutvuda erinevate asjadega, millega autor ei olnud kokku puutunud, kuid lõputöö raames tuli palju õppida, et otsida infot, samuti oli raskusi projekteerimisel, kuna nende programmidega töötamise kogemus oli väike ja autori jaoks töö oli täiesti uues programmeerimiskeskkonnas. Mudeli projekteerimine oli väga raske ja nõudis palju teadmisi erinevates tehnoloogiakeskkondades, tervikpildi saamiseks oli vaja rohkem õppida ja otsida infot, et saada täisväärtuslik töö, millest nad saavad teha vastava printeri. Lõppkokkuvõttes võib öelda, et töö oli põnev, nõudis teadmisi ja arusaamist sellest, mida teed ning pead valdama hästi valdkonnaga seotud teadmisi ja veelgi enam, töö on toonud palju kasulikke teadmisi, mis võivad olla kasulikud igapäevaelus kui ka töökeskkonnas.Nimetus Avatud juurdepääs Automaatne testseade õhulekete tuvastamiseks ja mõõtmiseks(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-13) Ilves, Martin; Vaher, Kristo; Parik, EllenKäesoleva lõputöö eesmärgiks oli luua lõppkliendi olemasoleva lahenduse asenduseks automaatne testseade õhulekete tuvastamiseks ja mõõtmiseks vastavalt etteantud parameetritele ja nõuetele ning parandada sellega testimisliini tootlikkust. Lõppkliendi testimisprotseduur seisnes vedelikujahutust kasutavate seadmete jahutuskanalite lekkekindluse testimises suruõhu ja veega kahes järjestikuses etapis. Lõputöö raames asendati suruõhu lekketestrit, kusjuures asendus hõlmas nii uue seadme projekteerimist, programmeerimist kui ka kokkupanekut. Automaatne testseade koostati vastavalt lõppkliendi nõuetele, pidades kinni määratud tähtajast ja eelarvest. Valmistoode vastas kõigile esitatud tingimustele nii funktsionaalsuse kui ka mõõtetäpsuse osas ning parandas testimisliini produktiivsust. Uue testseadme integreerimisega vähendati praagiks kuulutatud korrasolevate testitavate toodete arvu, tuvastati efektiivsemalt lubatust suurema lekke väärtusega tooteid ning seega vähendati testimisliini teise etapi liigset koormatust. Samuti parandati inimressursi kasutamise efektiivsust tänu testimisliini operaatori vabastamisele testi manuaalsest läbiviimisest. Lõppklient aktsepteeris valminud testseadet ning tänaseks on manuaalne lahendus täies mahus asendatud uue lekketestriga. Lisaks on esitatud tellimus kahele täiendavale testseadmele käesoleva aasta lõpuks koos kliendiga kooskõlastatud uuenduste ja muudatustega. Võttes arvesse ülalmainitut ning kliendipoolset tagasisidet, võib pidada lõputöö eesmärki täielikult täidetuks. Lõputööd võib kasutada alusena rõhulanguse mõõtmise baasil töötavate lekketestrite projekteerimisel või arendamisel.Nimetus Piiratud juurdepääs Autonoomtoitega tänavavalgusti(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2018) Lindvere, Lauri; Vaher, KristoAutonoomtoitega tänavavalgustite tööpõhimõtteks on valgustada teatud ala ilma, et valgusti oleks ühendatud elektrivõrguga. Sellist tüüpi valgustid leiavad kasutust aladel, milleni ei ole võimalik elektrivõrku viia. Autonoomtoitega tänavavalgustid on nii keskkonnaaspektist kui rahaliselt säästlikumad, nende paigaldamine ei sõltu elektrivõrkude olemasolust, vaid alternatiivsetest energiaallikatest –kas päikese- või tuuleenergiast. Enamasti on kasutusel päikesepaneelidega autonoomsed tänavavalgustid, millel on ka energiasalvesti ning mõningal juhul ka alternatiivse energiaallikana tuulegeneraator. Eestis on autonoomseid tänavavalgusteid kasutusel vähem, kui mujal maailmas, kuid asulavälistel teedel ja bussipeatustes on need kasutust leidnud. Lõputöös tehtud küsitluse tulemusel selgus, et vastanud valdade esindajatest on autonoomsete tänavavalgustitega kokku puutunud vaid 11,1% vastanutest, ning selgus, et valgusti võiks olla intensiivsem, kuigi hooldamine ning jooksvad kulutused on selle puhul minimaalsed. Lõputöös on toodud ülevaade näidisprojektist, mis sobiks Eesti kliimasse ning mida saaks kasutada autonoomtoitega tänavavalgustite rajamisel asulavälisele teele. Samuti on töös välja toodud tasuvusarvutused ning autonoomtoitega tänavavalgustite kasutegurid. Lõputöö annab ülevaate autonoomsete tänavavalgustitega seotud päikesepaneelidest ning nende tööpõhimõtetest, energiasalvestitest ning lühidalt ka autonoomtoitega tänavavalgustitel kasutatavatest LED-lampidest ning tänu ülevaatele valgustite tööpõhimõtetest on koostatud ka tasuvusarvutused ning näidisprojekt.Nimetus Avatud juurdepääs Detaili haaramise abiseade robotlahendusele(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Rennit, Kristjan; Vaher, Kristo; Piksar, KristoKäesoleva lõputöö eesmärgiks oli projekteerida ning valmis ehitada detailide ümberhaaramise abiseade, mis kujutaks endast efektiivsemat alternatiivi nullimislaual haaramise sooritamiseks. Kuna valmiskujul eraldiseisvaid lahendusi turul saadaval ei ole, tuli seade valmistada ettevõttesiseselt. Kuigi analoogsete lahenduste puhul on mitmeid meetodeid detaili fikseerimiseks (nt vaakumi või magnetseadme abil), valiti toodetavate detailide parameetritest lähtuvalt jaamas rakendatavaks fikseerimismeetodiks kahetoimeline kummiamordiga varustatud pneumosilinder. Silindri juhtimine vajalikesse asenditesse toimub elektrilise solenoidi ning lähestumisandurite abil. Loodud lahenduse testimiseks paigaldati käsitletav detail haaramispunkti nii manuaalselt kui robotiga. Mehaaniliste mõjutuste korral detail silindri haardes ei liikunud. Automaatse testi käigus selgus, et jaama kasutamine muudab ümberhaaramisprotsessi roboti jaoks oluliselt mugavamaks, kuna liigutusi ei sooritata enam liigeste piirväärtuste lähedal. Ümberhaaramisjaama rakendamine lihtsustab ka roboti operaatori tööd, kuna erinevalt nullimislauast ei ole jaama tarvis eri tüüpi detailide jaoks ümberseadistada. Olulisimaks erinevuseks kahe ümberhaaramismeetodi vahel oli protsessile kuluv aeg. Kui nullimislaual kulus haaramise sooritamiseks 30 sekundit, siis jaama rakendades sooritati detaili ümberhaaramine 22 sekundiga ehk ajaline võit oli 8 sekundit. Protsessi efektiivsuse tõus oli seega pea 30%. Eelmainitut arvesse võttes võib järeldada, et lõputööle püstitatud eesmärk sai edukalt täidetud. Antud lõputööd võib kasutada lähtematerjalina sarnaste ümberhaaramisseadmete projekteerimisel või kasutada baasina juba loodud lahenduse edasi arendamiseks ning parendamiseks.Nimetus Piiratud juurdepääs Elektriauto aku laadimine pukseerimise käigus läbi regenereeriva pidurdussüsteemi(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2021-05-11) Borovik, Martin; Vaher, KristoKäesolevas lõputöös analüüsiti efektiivse regeneratiiv pidurisüsteemi rakendamist, mis põhineb üldisel pool täissilla inverteriga PMSM-i jaoks. Regeneratiivne pidurdamine on viis, kuidas võtta auto aeglustamise käigus raisatud energia ja kasutada seda auto akude laadimiseks. Tavalisel autol raiskab pidurdamine lihtsalt energiat, kuid regeneratiivse pidurdamise korral on võimalik osa energiat taaskasutada. Probleemiks aku sagedane laadimine ja tühjendamine vähendab aku eluiga. Nende vältimiseks lisame süsteemi superkondensaatori, kuna nad võivad tühjeneda ja laadida paljude tsüklite jooksul ilma jõudluse halvenemiseta, mis aitab aku eluiga pikendada. Ultra kondensaatori valimise põhjus on see, et see suudab salvestada 20 korda rohkem energiat kui elektrolüütkondensaatorid. Kiirenduse ajal võimaldab võimendustoiming kondensaatoril tühjeneda kuni läviväärtuseni. Aeglustuse ajal laseb regenereeriv regenereeriv buck-töö kondensaatoril laadida. Salvestades taaskasutatud energia akusse, aidab see laiendada sõiduki ulatust ja toetada ka järsku kiirendust võimendusahela abil. Regenertiivne pidurdust saab hõlpsasti reguleerida pidurdusjõu tugevusega, reguleerides gaasipedaali asendit. Lisaks regeneraiivsele pidurdusele, peamiseks abiks on dünaamilised pidurid, kui auto vajab äkilist pidurdust. Pukseerides elektriautot on võimalik regenereedida märkimisväärset energiat. Kavandatav meetod sobib eriti suuremate kaubaautode jaoks, kuna need on ettenähtud suurtemate raskuste vedamiseks. Meie pakutud süsteem lahendaks probleemi, saavutades parem kütusekulu, vähendades samal ajal heitgaase heitkogused. Taastuvatel pidurdustel on hea potentsiaal sõiduulatuse laiendamiseks. Mõned muud piirangud regenereerimise terminid on aku laetuse seisund ja regenereerimisvõime elektrimootorite ja generaatorite konfiguratsioonis. Aku tööea pikendamiseks on soovitatav akut mitte üle laadida ega alla laadida. Seega aegadel, kui aku laetuse olek on maksimaalsel piiril, regenereerimine pole võimalik. Siinkohal peab tähele panema, et pukseerimisel on see aga võimalik ning väga suur oht akule. Sellepärast kasutusjuhendi manuaalis on selgelt välja toodud, et pukseerida ei tohi veetava silla maapinnal asetsetult, vaid peab olema treileril. Kasutades pukeerimisel regeneratiivse pidurdamise strateegiat oleks huvitav tänapäeva elektri- ja hübriidtootjatele, kes soovivad müüki kiirendada, kuna hind on vaid natuke kõrgem, kui tavalistel sõidukitel. Küsitluses selgus, et paljud kliendid oleksid sellisest süsteemist huvitatud. Elektriauto insenerid peaksid uuendama tarkvarasid ja muutma sellise protsessi ohutumaks.Nimetus Embargo Haaratsi projekteerimine tööstusrobotile(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Hromenkov, Roman; Vaher, Kristo; Krüüner, StenKokkuvõtteks võib öelda, et käesolevas lõputöös on käsitletud mitmekülgse robothaaratsi projekteerimist, mis suudab tõhusalt ja kuluefektiivselt tõsta ja liigutada kaste ning käidelda ka euroaluseid. Koostöö AS Tech Groupiga viis 2-in-1 robothaaratsi väljatöötamiseni, mis on kohandatud kuni 3000 kastide tõstmiseks ja teisaldamiseks tunnis ning seejärel nende transportimiseks konveierliinile edasiseks käitlemiseks. Lisaks on haarats mõeldud ka tühjade euroaluste tõstmiseks ja paigutamiseks soovitud kohta. Projekteerimisprotsessi käigus analüüsiti põhjalikult erinevaid lahendusi, koostati hindamismaatriks, riskianalüüs ja teostati tugevusanalüüs. Valitud robot ja selle nõuded mängisid otsustavat rolli konstruktsiooni ja materjalivaliku kindlaksmääramisel, mis lõppkokkuvõttes mõjutas haaratsite üldist maksumust ja tõhusust. Solidworks Premiumi kasutamine hõlbustas mudelite projekteerimist ja tugevussanalüüse. Projekteerimisprotsessis kasutati võimalikult palju standardkomponente, nagu silindreid, laagreid, vedrusid ja kummist detaile, mis võimaldas tagada haaratsile töökindla lahenduse. Silindrite jaoks kohandatud kinnitusdetailide projekteerimine ja alumiiniumprofiilide lisamine optimeeris tervet konstruktsiooni veelgi. Tugevusanalüüs, milles ohutusteguriks võeti 4 kinnitas, et konstrueeritud klambrid peavad vastu staatilisele koormusele, tagades haaratsite ohutu funktsioneerimise. Väljatöötatud haardemehhanismi saab kasutada erinevates tööstusharudes, et automatiseerida erineva suurusega kastide tõstmis-ja käitlemisprotsesse. Samuti on võimlaik käidelda ka euroaluseid, mis omakorda võivad suurendada tootlikkust ja vähendada tööjõukulusid. See projekt on praktilise tähtsusega ja aitab kaasa AS Tech Groupi jätkuvatele jõupingutustele robotlahenduste arendamisel. Käesolevas lõputöös järgitud projekteerimismetoodika on edukalt saavutanud püstitatud eesmärgid ja hüpoteesid, andes kindla aluse edasisteks täiendusteks ja täiustusteks robothaaratsi projekteerimisel.Nimetus Avatud juurdepääs Kruvikeeramise süsteemi arendusanalüüs(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-12) Tann, Triinu; Vaher, Kristo; Vait, HartiLõputöö kruvikeeramise süsteemi arendusanalüüsi eesmärgiks oli võtta ettevõtte kruvikeeramis süsteem ning muuta see optimaalsemaks ja multifunktsionaalseks. Analüüsi käigus sooritati kolm testi, selleks, et kruvikeeramis süsteem suudaks tuvastada etteantud komponendi ja sellele kruvi külge kruvida, olenemata asendist ja paiknemise positsioonist. Arendusanalüüsi käigus teostati kolm testi, mille käigus testiti ettevõtte poolt saadud koodi ehk Test 1 Kood, seejärel valiti välja laser, mida testiti kahel viisil ehk test 2, laseri testimine 1 ja test 3, laseri testimine 2. Kõik testimised viidi läbi Optimo Robotics-is ning kasutati UR10e ja nende kruvikeeramis süsteemi. Test 1 Kood seisnes koodi katsetamisel, mis oli loodud juhendaja Harti Vait poolt. Selle katsetamiseks tuli määrata robotil kolm muutuvat punkti tasapinnal ja kolm kindlaks jäävat punkti tasapinnal. Testi sooritamiseks pidi muutma tasapinda ja muutuvaid punkte, selleks tõsteti või liigutati tasapinda erinevate nurkade all. Kolm mitte- muutuvat punktid jäid samaks. Test loeti edukaks kui tasapinda ja muutuvaid punkte muudeti, aga mitte- muutuvad jäid samaks ning koodi käivitamisel ei põrganud kruvikeeramise süsteem vastu testpinda ja ennast vaid läbis etteantuid punkte. Test 2 Laseri testimine 1 eesmärk oli kindlaks teha, kas väljavalitud laser suudab 120°-60° kraadiste nurkade alt tuvastada erinevaid materjale. Test loeti edukaks, kui laser suutis tuvastada vähemalt nelja erinevat materjali ja vähemalt 90° pealt. Kõige paremini tuvastas laser alumiiniumi, anodeeritud alumiiniumi, polüoksümetüleeni ja polüetüleenvahtu. Probleemseteks kohtadeks olid läikiva pinnaga materjalid- vineerplaat, plastmasskaas ja töödeldud plastik. Selle testi põhjal sai kindlaks teha, mis materjale saaks edaspidi kasutada ja mis on laseri võimekuse tase. Test 3 Laseri testimine 2 eesmärgiks oli vaadelda kui kõrgelt on laseril juba nägemis tuvastus. Testi sooritamiseks võeti teras-pind ja laseri kõige kaugem tuvastamispunkt sellest. Mõõtmisi hakati sooritama 81cm kauguselt iga sentimeetri 10mm täpsusega. Test oli edukas, kui mõõtetäpsus jäi samaks või muutus paremaks. Arendusanalüüsi järeldusel võib kindlalt väita, et kruvikeeramise süsteemi on võimalik muuta optimaalsemaks. Koodi kasutades saab algse programmi ja roboti seadistamise muuta kiiremaks. Kasutades laserit saab süsteemi muuta multifunktsionaalsemaks ning olenemata kõrgusest ja nurgast robotsüsteem suudab tuvastada etteantud kohti ja toimetada selle piires.Nimetus Avatud juurdepääs Manuaalne ja automaatne tööriista kalibratsioon(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Allik, Greete-Caisa; Vaher, Kristo; Marichev, AnatolyTööstuse automatiseerimine on jõudsalt kasvav valdkond, mille üheks oluliseks osaks on tööstus- ja koostöörobotite rakendamine tootmisülesannete täitmisel. Selleks, et robotite poolt tehtud töö oleks kvaliteetne, on oluline tagada nende korrektne kalibratsioon – sealhulgas robottööriistade kalibratsioon. Tööriista ehk TCP kalibreerimise all peetakse silmas tööriista aktiivse punkti täpse asukoha määramist roboti flantsi suhtes. TCP kalibreerimiseks on mitmeid erinevaid meetodeid: manuaalsed kontaktmeetodid ning automaatsed mittekontaktmeetodid (näiteks lasermõõtemeetodid ning masinnägemist rakendavad meetodid). Antud lõputöös olid uurimisalusteks meetoditeks ettevõttes rakendatav TCP&Z manuaalmeetod ning potentsiaalne alternatiiv ristlaseriga lasermõõtemeetodi näol. Kui mainitud manuaalmeetodi puhul kasutatakse kalibreerimiseks teravatipulisi mõõteinstrumente, mis omavahel eri asendites visuaalse hinnangu põhjal kontakti viiakse, siis lasermõõtemeetodi puhul sooritatakse kalibratsioon ristlaserit rakendades. Kalibratsioonimeetodeid võrreldi laborikeskkonnas tööstusroboti flantsi külge fikseeritud teravatipulist mõõtevarrast kalibreerides. Mõlema kalibratsioonimeetodi sooritamiseks kirjutati eraldi robotprogrammid. Lõputöö eesmärgiks oli uurida, kas hetkel tootmisliinil tööriistade kalibreerimiseks kasutatavat TCP&Z meetodit oleks võimalik lasermõõtemeetodiga asendada ning kas meetodi asendamine oleks põhjendatud. Mõlema kalibratsioonimeetodi tulemusi analüüsides selgus, et TCP kalibreerimine ristlaseriga toimub manuaalmeetodist 15 korda kiiremini (vastavalt 39 sekundit ja 585 sekundit). Ühtlasi oli lasermõõtemeetodi puhul kalibratsioonitulemuste omavaheline varieeruvus 3 korda väiksem kui manuaalmeetodi puhul (vastavalt 0,054 mm ja 0,168 mm) ning varieeruvus keskmise mõõtetulemuse suhtes 3,5 korda väiksem (vastavalt 0,026 mm ja 0,09 mm). Eelmainitu põhjal võib järeldada, et antud robotjaama rakenduse seisukohast on ristlaserit rakendav lasermõõtemeetod sobiv alternatiiv manuaalsele TCP&Z meetodile. Lõputööd on võimalik kasutada juhendmaterjalina TCP&Z meetodi sooritamiseks või lähtepunktina edasistes kalibratsioonimeetodeid või -seadmeid võrdlevates töödes.Nimetus Piiratud juurdepääs Masinnägemise kasutamine lahingurobotil(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Pikkas, Nikita; Vaher, KristoKäesoleva lõputöö projekti käigus viidi antud ülesande lahendamiseks läbi rida teste ja katsetusi. Esialgu analüüsiti võistlusreegleid, milles robot osaleks, ning valiti autonoomse juhtimissüsteemi paigaldamiseks sobiv platvorm. Projekti käigus projekteeriti ja arendati välja spetsiaalne moodul, mis edastab saatja ja arvuti vahel USB-ühendust kasutades PPM-signaali. Lisaks muudeti kaamerat, et parandada roboti tuvastamise kvaliteeti, paigaldades sellele lisa valgustuse, mis valgustas tuvastatud objekti, muutes tuvastamise lihtsamaks. Pärast tuvastatava objekti valimist tunnistati reflektor parimaks vahendiks tuvastatavuse uuringu käigus, kasutades lisa valgustusega kaamerat. Järgmise sammuna valiti tuvastatava objekti kuju ning pärast kolme võimaluse kaalumist valiti kolmnurkne kuju, kuna selle nurga kõikumine oli minimaalne. Vaenlase tuvastamiseks kasutati videovoos liikumise tuvastamise algoritmi, mis käivitub ainult siis, kui uurimistöös valminud robot on tuvastatud. Vale tuvastamise vältimiseks eemaldati see robot liikumise tuvastamise piirkonnast. Kogu programm kirjutati Pythonis, mis valiti selle lihtsuse ja autori kogemuse tõttu selles keeles programmeerimisel. Programmi kood koosneb enam kui 1000 koodi reast, mis ei hõlma mitte ainult programmi ennast, vaid ka testimise, andmete kogumise ja andmeedastuse skripte. Pärast koodi kirjutamist viidi roboti reaktsiooni kiiruse ja liikumise kontrollimiseks läbi arvukaid teste, mis on leitavad allalaaditavatest failidest lisades. Lõpptulemused näitavad, et robot saavutas edukalt projekti eesmärgi luua masinnägemise abil juhitav robot, mis suudab liikuda ja reageerida kiiremini kui inimpiloot. Katsete käigus oli roboti reaktsioonikiirus viis korda kiirem kui inimese keskmine reaktsioonikiirus, mistõttu oli projekt edukas.Nimetus Avatud juurdepääs Mobiilrobootika õppeaine täiendamine ROS 2 materjalide põhjal(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-15) Kink, Karl; Lõhmus, Villu; Vaher, KristoAntud lõputöö eesmärgiks oli täiendada Tallinna Tehnikakõrgkoolis õpetatavat mobiilrobootika kursust (TRO013) ROS (Robot Operating System) materjalidega. Ülikooli eesmärgiks on pakkuda üliõpilastele ajakohaseid teadmisi ja oskusi, mis on vajalikud tööturul edukaks toimetulekuks. Lõputöö alguses antakse ülevaade ROS süsteemi ajaloost, kasutusvaldkondadest ja võrreldakse ROS ja ROS 2 raamistikke. Lisaks antakse ülevaade robootika arendusstrateegiatest ning tutvustakse õppetöös vajalikke keskkondasid Moodle ja GitHub. Lõputöö raames on koostatud 16-nädalane kursus, mis on jaotatud kuueks mooduliks. Õppetööd toetavad lõputöö käigus loodud teoreetilised ja praktilised õppematerjalid ja harjutused, mille läbimisel omandab tudeng baasteadmised ROS 2 raamistikust ja simulatsiooniplatvormist Gazebo. Töö käigus loodi õppematerjalid simulatsioonipõhise õppekeskkonna loomiseks, mis võimaldab tudengitel arendada ja katsetada roboteid virtuaalses keskkonnas. Loodud õppematerjalid ja praktilised harjutused toetavad tõhusalt mobiilrobootika õpetamist ja võimaldavad tudengitel omandada olulisi oskusi kaasaegses robootikamaailmas. Autori hinnangul saab tulevikus kursust veelgi täiendada kui arendada välja füüsiline robotiplatvorm ning selle põhjal täiendada kursuse materjale, et pakkuda veelgi põhjalikumat ja praktilisemat õppetööd.Nimetus Avatud juurdepääs Õppeotstarbeline programeerimisülesannete automaatne kontrolli programm(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2024-05-15) Karbe, Kert; Lõhmus, Villu; Vaher, KristoAutomatiseerimise olulisus tänapäeva ühiskonnas on vaieldamatu, kuna see võimaldab efektiivsemat tööd, suuremat täpsust ning hoida aega kokku. Kiirelt areneva tehnoloogia ajastul on automatiseerimine saanud peamiseks viisiks optimeerida erinevaid protsesse, sealhulgas haridusvaldkonnas. Antud lõputöös keskenduti just sellise automaatse kontrolli programmi väljatöötamisele, mis võimaldaks hõlpsasti hinnata tudengite poolt loodud programmeerimisülesandeid mobiilrobootika kursusel, mille aluseks on ROS platvorm. ROS (Roboti operatsioonisüsteem) platvormi kasutamine programmeerimisülesannete alusena pakub mitmekesiseid võimalusi tudengitele praktiliste oskuste arendamiseks ja sügavamaks arusaamiseks roboteid ning autonoomseid süsteeme puudutavatest teemadest. Selline lähenemine mitte ainult ei toeta tudengite õppimist, vaid valmistab neid ka ette tuleviku väljakutseteks, kus robootika ja autonoomsete süsteemide oskuste nõudlus on üha kasvav. Moodle õppekeskkond võimaldab integreerida erinevaid vahendeid, mis rikastavad õppeprotsessi interaktiivsusega. Üks neist vahenditest on Github Classroom, mis võimaldab kasutajatel tarkvarakoodi automaatset kontrolli. Pärast ülesande esitamist Github Classroomis käivitatakse automaatsed testid iga muudatuse järel, võimaldades kasutajal näha testitulemusi ja vajadusel parandusi teha. Erinevaid testimise võimalusi kasutades saab tagada ülesande nõuetele vastavuse ning GitHub Classroom võimaldab jälgida osalejate testide edukust. Hindamise meetodid hõlmavad sisend/väljunditestide ja käsu käivitamise teste, mis võimaldavad kontrollida ülesande täitmist vastavalt standardsetele kriteeriumitele. Lõputöö eesmärgiks oli muuta mobiilrobootika kursus efektiivsemaks uue õppevahendi loomise näol ja pakkuda tudengitele võimalust omandada praktilisi oskusi ROS platvormi baasil, tagades samal ajal kiire ja objektiivse tagasiside nende tehtud tööle ning tõsta õppimise kvaliteeti tõsta, pakkudes paremat tuge ja juhendamist nende õppeprotsessis.Nimetus Piiratud juurdepääs Päikeseelektrijaama tootlikkuse analüüs ja toodetud elektri osakaal hoone elektritarbimises Bernhard Schmidti büroohoone näitel(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2021-05-15) Reimann, Delia; Vaher, Kristo; Pukk, AnderUurimustöö probleemina tõstatati päikeseelektrijaama tootlikkuse analüüs ja toodetud elektri osakaal hoone elektritarbimises Ülemiste City linnakus asuva Bernhard Schmidti büroohoone näitel. Küsimus on oluline kinnisvara omavatele ja haldavatele ettevõtetele, samuti hoone üürnikele üürikulude kalkuleerimisel. Samuti teenuse pakkujale ning teistele ettevõtte klientidele tagasisideks, kas 2016. aastal esitatud väärtuspakkumine on olnud õigustatud. Bernhard Schmidti maja näidet on hea kasutada päikeseelektrijaama tootlikkuse analüüsiks, kuna antud hoone fassaadil polükristalliliste paneelidega päikeseelektrijaam on toiminud järelduste tegemisteks piisavad viis aastat vahemikus 2016 kuni 2020. Antud uurimustöös kasutati kvantitatiivse analüüsi meetodit. Võrdlusanalüüsis esitatud tootlikkuse andmed põhinesid PVGIS päikeseenergiakalkulaatori ning päikeseelektrijaama paigaldanud ettevõtte arvutusmeetodil, mis olid kantud Solar-Log energia- ja monitooringusüsteemi. Lõputöö teoreetilises taustas anti ülevaade päikeseenergia kasutamisest Euroopa Liidus ja Eestis, kust järeldub päikeseenergia üha suurem osakaal kogu taastuvenergia kasutamises ning päikeseenergia võimsuse hüppeline kasv Eestis alates 2018. aastast. Kuna antud trend on prognoositavas tulevikus jätkuvalt positiivne, on oluline hinnata tehnoloogiate efektiivsust tuleviku investeeringute ning tehnoloogiate arendusotsuste tegemisel. Päikeseelektrijaamade kasutatud lahendustest eristuvad võrguühendusega ja võrguühenduseta päikeseelektrijaamad. Päikesepaneelide erinevatest peamistest tehnoloogiatest oli esile toodud monokristallised, polükristallilised ja õhukesekilelised päikesepaneelid ning nende efektiivsust mõjutavad olulisemad tegurid. Bernhard Schmidti maja juures oli olulisena välja toodud asjakohased büroohoone andmed ning paigaldatud päikeseelektrijaama tehniline lahendus koos olulisemate tehniliste andmetega. Töö keskne osa oli päikeseelektrijaama prognoositud tootlikkuse ja tegeliku tootlikkuse võrdlus. Antud analüüsis vaadeldi Bernhard Schmidti büroohoone päikeseelektrijaama kvaliteedi hindamiseks süsteemi jõudlussuhet aastast 2016 aastani 2020, päikeseelektrijaama toodangu osakaalu büroohoone elektritarbimises ning võrreldi neid esialgselt prognoositud tootlikkusega. Kõrgete jõudlussuhete protsentide alusel oli uurimustöö esimene järeldus, et päikeseelektrijaama süsteem toimib kvaliteetselt. Päikeseelektrijaama süsteem oli projekteeritud parimal võimalikul viisil, süsteemi oli ühendatud kvaliteetsed seadmed ning paigaldus teostatud nõuetekohaselt. Teiseks, büroohoone lõunasuunalisele fassaadile installeeritud polükristalliliste päikesepaneelidega päikeseelektrijaama süsteemi tegelik tootlikkus oli suurem kui prognoositud tootlikkused, mis saadi PVGIS päikeseenergiakalkulaatori ning päikeseelektrijaam paigaldanud ettevõtte arvutusmeetodil. Analüüsitud viie aasta perioodil, aastatel 2016 kuni 2020 oli päikeseelektrijaama tegelik elektrienergia tootlikkus PVGIS prognoosist 12,30 % suurem ning päikeseelektrijaam paigaldanud ettevõtte prognoosist 5,88% suurem. Kolmandaks, päikeseelektrijaama toodetud elektrienergia osakaal büroohoone tarbitavast elektrist oli olenevalt aastast vahemikus 2,44% kuni 2,92%. Viie aasta arvestuse keskmine oli 2,64%. Tuginedes analüüsi tulemustele järeldus, et projekteeritud päikeseelektrijaama süsteem ei ole piisava võimsusega, et saavutada projekteerimisel seatud eesmärki. Antud näitaja on otseses suhtes hoone reaalse elektritarbimise kogumahuga. Kokkuvõttev järeldus oli, et Bernhard Schmidti majale paigaldatud päikeseelektrijaam on efektiivne, täidab oma funktsiooni aga elektri kogutarbimisest 3% kohapeal toodetud elektrienergiast on võimalik saavutada suhtes hoone elektri kogutarbimisega ja suurema päikesepaneelide hulgaga. Antud uurimustöö täitis oma eesmärgi vastates peamistele püstitatud küsimustele. Samuti tekkis uus teadmine tulevikus sarnaste päikeseelektrijaamade tootlikkuse planeerimiseks, tootlikkuse prognoosimiseks ning päikeseelektrijaama elutsükli haldamiseks.Nimetus Embargo Plastivalu pressi automatiseeritud etteande parendamine(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Pruuliste, Martin; Vaher, Kristo; Külaots, RaidoKäesoleva lõputöö käigus jõudis autor oma eesmärki hinnanguliselt täita 95% ulatuses. Autor hindas lõputööd alustades plastivalu pressi automatiseeritud etteande osa 3D mudeldamist mahu poolest väiksemaks, kui see reaalsuses oli. Sammuti ei osanud autor ette näha osade toodete ja detailide väga pikka tarneaega. Seetõttu autor ei jõudnud lõplikult lõputööle püstitatud eesmärgini. Küll aga tegi autor suure töö 3D mudeli detailse mudeldamisega, 3D mudelisse soovitud muudatuste lisamisega ning erinevate uute vajalike detailide disainimisega. Lisaks sai autor tehtud liini koostamiseks vajalike detailide joonised ja tellimused roostevaba terase ja alumiinium materjalist detailidele ja paljudele ostutoodetele. Plastivalu pressi automatiseeritud etteande osale viis autor sisse kuus mehaanilist muudatust. Lisaks täiendas dokumentatsiooni luues korrektse 3D mudeli. Muudatused ei olnud suured, kuid kuna ka väike muudatus võib mõjutada teisi liini osasid, siis tuli töö teostajal iga muutus hoolikalt läbi mõelda. Eesmärk oli teha liin paremaks ja ohutumaks. Autor alustas ka plastivalu pressi automatiseeritud etteande osa füüsilise koostamisega töökojas. Liini etteande osa ei jõutud lõpuni valmis, kuna mõningad detailid ei olnud veel kohale tarnitud lõputöö esitamise hetkeks. Sammuti sai autor valmis elektrikilbi sisu ning paigaldas selle plastivalu pressi automatiseeritud etteande raamistiku külge. Autor jätkab lõputöös alustatud liini ehitusega ka peale lõputöö esitamist ja viib liini ehituse lõpuni.Nimetus Piiratud juurdepääs Põhja-Euroopa tingimustesse sobiv kahes teljes päikest järgiva päikesepaneelide alusraami tasuvuse analüüs ja eelprojekt(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2013) Vaher, Kristo; Pihl, ToomasNüüdisaegne ühiskond sõltub elektrist. Ühelt poolt tarbib arvuliselt kasvav inimkond järjest rohkem energiat, teiselt poolt on aga selgeks saanud energiavarude piiratus ja traditsiooniliste energiatootmisviiside kahjulik toime keskkonnale. Selleks tuleb leiutada uusi ja tõhusamaid tehnoloogiaid, saavutamaks samade ressursside juures suurem kasutegur ja üha enam tuleb kasutusele võtta taastuvatest energiaallikatest tulevat energiat, et ka tulevikus oleks meie energiavajadused rahuldatud. Aastaks 2050 ennustatakse inimeste arvuks 9 miljardit. Kõige suurem energiaressurss on muidugi päike, millest tulevat energiat kasutatakse tänapäeval väga vähe. Päikesest tulev energia hulk on nii suur, et see kataks hetkel kogu maailma energiavajaduse 10 000 kordselt. Teoreetiliselt saaks kogu maailma energiavajaduse rahuldatud päikesepaneelidega, mis asuksid pindalal alla 800 x 800 km. Töö eesmärgiks seatud hüpotees leiab kinnitust. Esiteks, et päikest on mõttekas Põhja-Euroopas järgida, ja seda eriti Eestis piirkonnas, ning teiseks, et alusraam tasub ennast ära sama perioodi jooksul, mis PV-paneelide investeering ise. Aktiivse järgimisega saavutatakse Eesti piirkonnas kuni 40 % tootlikkuse kasv, mis on ka piisav teenimaks tagasi järgimissüsteemi investeeringut mõistliku aja jooksul. Eesti piirkonnas on aastane otsekiirguse energia hulk ca 1100 kWh/m2, mida on umbes sama palju kui keskmiselt kogu Saksamaal. Tasuvusaja pikkuse osas võrreldi ka ühes teljes järgiva süsteemi tasuvusaega, mis on sama pikk kui kahes teljes järgiva süsteemi puhul. Ühes teljes süsteem maksab natukene vähem, peamiselt lineaarajami maksumuse võrra, kuid samas on ka tema tootlikkuse kasv väiksem kui on seda kahes teljes järgiva süsteemi puhul ning sellest tulenevalt siis umbes sama pikk tasuvusaeg. Töö esimeses osas käsitleti päikesest tuleva energia hulga suurust, võrreldi aastast kiirgusenergia hulka erinevates Euroopa piirkondades saamaks aru kas ja kui palju on seda Eestis. Tulemusena leiab autor, et seda on samapalju kui on Saksamaal, kes on maailmas kõige suurem PV-paneelide kasutaja. Analüüsides Eesti kliima andmeid EMHI andmebaaside põhjal täpsemalt selgub, et Eestis on talveperioodil kiirgusenergiat vähe ja esineb ka perioode novembrist kuni jaanuarini, kus päikest ei paista üldse. Vastupidiselt talvele on suvel jällegi päikest aasta keskmisest oluliselt rohkem ja tõusu ning loojangu vaheline nurk on väga suur, millest tulenevalt ongi vaja päikest järgida. 46 Omamoodi efekt esineb meil veel talvel, kus kõige suurem kiirgusenergia ei tule otse päikese suunalt, vaid peegeldub lumelt. Selle efekti ärakasutamiseks tuleks päikest järgiva süsteemi puhul kasutada maksimaalse kiirgusvoo otsimise süsteemi, millest on lühidalt juttu ka käes olevas töös. Kuna Saksamaal on samapalju päikese energiat kui Eestis, siis on meie riigi areng PV-paneelide kasutusele võtul jäänud poliitilise tahte ja otsuste taha. Tuleviku suundi vaadates on selge, et meie energia nõudlus kasvab üha kiiremini kasvava rahvaarvu tõttu. Üha uusi tehnoloogiaid ja olemasolevate täiendusi tuleb kasutusele võtta, et suurendada efektiivsemat energiatootmist taastuvatest energiaallikatest. Fossiilsete kütuste varud on enamvähem kindlaks määratud ja kurb tõsiasi on, et neid ei jätku väga pikaks ajaks. Greenpeace’i hinnangul võiksime aastaks 2050 minna üle 100% taastuvenergia kasutamisele. Töö teises osas kirjeldati erinevaid päikese järgimise süsteeme ja selgitati nende sobivust erinevatesse geograafilistesse piirkondadesse. Eestis annab kõige suuremat efekti kahes teljes päikest järgiv süsteem, kuna sellega on võimalik saavutada kuni 40 % suurem tootlikkus, mis on piisavalt suur, et investeering päikese järgimisse tasuks ennast ära vähemalt sama perioodi jooksul, kui PV-paneelide investeering ise. Otsides Eesti tingimustesse sobivat järgimis-süsteemi, võrreldi turul pakutavaid analoogseid tooteid ning jõuti järeldusele, et ideaalset toodet ei ole. Kõige sobivamad tooted on Saksamaa tootja DegerTracker’i omad, kuid nende hind on natukene kõrge tasumaks ennast ära mõistliku aja jooksul. Optimaalse hinna leidmiseks koostas autor arvutuste põhjal graafiku, mis näitab järgimis-süsteemi tasuvuse aega sellele paigaldatud PV-paneelide nimivõimsusest tulenevalt. Et järgimis süsteemi tasuvusaeg hetkel kehtivate elektrihindade juures oleks 4 kWp, mis PV-paneelide võimsuse juures on enamvähem sama mis on PV-paneelide investeering ise, peaks järgimis-süsteemi investeering olema maksimaalselt 4000-4500 eurot. Töö kolmandas osas koostab autor eelprojekti Eesti tingimustesse sobiva päikese järgimise süsteemi maksumuse teada saamiseks ning tasuvusaja leidmiseks. Eelprojekti käigus koostati joonised, valiti sobivad materjalid, teostati vastupidavusarvutused. Metallist detailide ning muude komponentide hindade teadasaamiseks küsiti hinnapakkumised, mille põhjal arvutati välja toote omahind. Toote omahinna arvutamisel ei võetud hetkel arvesse toote väljatöötamisega kaasnevaid arenduskulusid, mis võivad osutuda kordades suuremaks, kui süsteemi enda maksumus. Eesmärk oli jõuda selgusele, et Põhja-Euroopa tingimustesse sobiva päikest järgiva süsteemi valmistamine on teostatav ja toote müügihind jääb alla hinnapiiri, kust alates süsteemi investeering tasub ennast ära sama perioodi jooksul kui sellel paiknevate PV-paneelide investeering ise. 47 Jooniste koostamisel piirduti koostude ja alakoostude koostamisega, mis olid piisavad hindamaks metallist detailide tootmismaksumust. Töö koostamise käigus kogutud kiirgushulga andmed Eesti piirkonnas, peamiselt PVGIS andmebaasist ja EMHI mõõtmistulemused, võivad olla tõesed, kuid reaalsete tulemuste saamiseks tuleks läbi viia võrdlev test fikseeritud, ühes teljes ja kahes teljes järgiva süsteem vahel. Igal konkreetsel piirkonnal on omad eripärasused ja neid PVGIS andmebaas ei kajasta. Sellist katset või mõõtmistulemust ei ole autorile teadaolevalt seni Eestis mitte ükski ettevõte ega haridusasutus korraldanud. Autori haridustee jätkumisel magistriõppes või tööalaste ülesannete käigus on autori kindel soov ja eesmärk teostada selline võrdlev katse ja see avalikustada.Nimetus Piiratud juurdepääs Seade haagise kiireks haakimiseks alarmsõidukile(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2021-05-12) Peterson, Hendrik; Vaher, Kristo; Frantsuzov, IvarLõputöö eesmärgiks oli leida lahendus, pidades silmas Päästeameti tarvidust haagise haakeseadme järele. Kuigi turul on palju erinevaid seadmeid ja valik on lai, ei ole toodet, mis rahuldaks Päästeameti vajadusi täielikult. See on tinginud olukorra, kus komandod iseseisvalt on loonud ja kasutusele võtnud improviseeritud prototüübid. Antud töös käsitleti kuidas välja töötada toimiv lahendus. Samm sammult on kirjeldatud, kuidas tulemuseni jõutakse. Käsitletud teemad olid: sarnased tooted ja nende puudused, projekteerimise tingimused, materjalide valik, detailide valik ning majanduslik osa. Seadme puudusena võib välja tuua seadme kõrge maksumuse (2049,3€). Uue toote väljatöötamine on kallis võrreldes seeriatootmisega. Seadmeid hulgi valmistades alaneks ka selle hind. Kokkuvõttes võib öelda, et seatud eesmärk saavutati. Töö käigus töötati välja nõuetele ja tingimustele vastav seade.Nimetus Piiratud juurdepääs Tallinna Tehnikakõrgkooli päikeseelektrijaama lahendus(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2018) Tootsi, Mikk; Vaher, KristoProbleemiks oli Tallinna Tehnikakõrgkooli suur energiatarbimine ning vajadus oli leida alternatiivne elektrienergia saamise võimalus. Lõputöös koostati Tallinna Tehnikakõrgkoolile päikeseelektrijaama lahendus. Päikeseenergeetikat peetakse üheks perspektiivikamaks ning keskkonnasõbralikumaks energia saamise viisiks ning sellest on saamas väga tõsine alternatiiv fossiilkütustele põhinevale energeetikale. Fotoelektriliste ehk PV päikesepaneelide tehnoloogia populaarsust näitab ka viimaste aastate väga kiire tõus antud valdkonnas. Jätkuv tehnoloogia areng ja hindade odavnemine on tõstnud päikeseenergeetika taastuvenergia valdkonnas esiplaanile. Varem pole maailmas kunagi paigaldatud rohkem päikesepaneele, kui seda tehti 2016. aastal. Eeldatavalt on globaalselt paigaldatud päikesepaneelide võimsus ületanud käesoleval aastal 400 GW piiri ning tõuseb järgnevatel aastatel 100 GW aastas. Sarnaselt ülejäänud maailmaga on ka Eestis päikeseenergia kasutamine iga aastaga populaarsemaks muutumas. Inimeste huvi ja teadlikus rohelisema energia vastu on suurenenud ja järjest rohkem investeeritakse päikeseenergiasse, mis näitab, et päikeseenergia kasustuselevõtt on ennast ära tasuv investeering. Lahenduse koostamise käigus kirjeldati objekti hoonestust, energiatarbimist, geograafilist asukohta, ilmastikutingimusi, komponentide valikut ja tööde teostamist. Selgus, et Tallinna Tehnikakõrgkooli hoonestus on risti põhja ja lõuna ilmakaarega, mis on päikesepaneelide paigaldamise mõistes ideaalne tingimus, sest päikesepaneelid peavad olema maksimaalse tootlikuse saavutamiseks suunatud lõunasse. Kuna Tallinn asub rannikul siis on üldiselt seal pilvitum kui näiteks sisemaal. Lisaks on asukoha mõistes ka hea veel Tallinnas tugevam tuul ja jahedam temperatuur, mis aitavad kaasa efektiivsemale tootlikusele. Põhiliste komponentide, nagu inverterite ja päikesepaneelide valiku tegemisel võrreldi omavahel tunnustatud tootjate tooteid, mis vastasid välja toodud nõudmistele. Lõputöös koostati Tallinna Tehnikakõrgkooli päikeseelektri asendiplaan ning päikeseelektrijaama elektriskeem. Asendiplaani koostades arvestati katusel asetsevate erinevate seadmete ja süsteemidega nagu näiteks korstnad, antennid ja ventilisatsiooni agregaadid. Lahenduse jaoks koostati ka Tallinna Tehnikakõrgkooli päikeseelektrijaama elektriskeem, kus on täpsemalt näha kuidas elektrijaam hoone elektripaigaldisega seotakse. Projekti maksumuse arvutus tehti koostöös ettevõtetega Eleväli As ja Solarest OÜ. Maksumuseks kujunes 114 483 €, mis teeb ühe kW kohta 744 €. Kõige suurema osa antud päikeseelektrijaama maksuvusest moodustab päikesepaneelide hind. Kinnitustarvikud, mille hulka kuuluvad ka kõik klambrid ja muud kinnitid moodustavad projektis väga arvestatava osa, millele järgnevad paigaldus ja inverterite maksumus. Päikeseelektrijaama eeldatava tootlikuse arvutamiseks ja selle hindamiseks kasutati PVGIS andmebaasi, mille tulemused on üpriski täpsed. PVGIS andmebaasi arvutused põhinevad päikeseenergia kiirgusandmetele tunnis valitud asukohas. Arvesse võetakse veel ka ilmastikutingimusi, süsteemikadusi ja päikesepaneelide kaldenurka. Kogu süsteemi planeeritav tootlikus aastas oleks 143.7 MWh, mis teeb ühe paigaldatud kW kohta keskmiselt 0.921 MWh. Tasuvusaja arvutamisel arvestati Tallinna Tehnikakõrgkooli elektrienergia tarbimisega, elektrihinna ja päikeseelektrijaama tootlikusega. Võttes arvesse, et 2017. aastal oli Tallinna Tehnikakõrgkooli keskmine elektrihind 0.089 €/kWh, siis saab tulemuseks, et aastane eeldatav tulu antud päikeseelektrijaama lahenduse puhul oleks 12874 €. Tallinna Tehnikakõrgkooli päikeseelektrijaama maksumuseks kujunes 114558 €. Jagades elektrijaama maksumuse päikeseenergia pealt teenitud tuluga aastas saab päikeseelektrijaama eeldatava tasuvusaja aastates, milleks on vastavalt 9 aastat. Antud lahenduse tasuvusaeg on Eestis väga reaalne ja piisavalt lühike, et investeerida päikeseenergiasse. Lõputöö autori üheks eesmärgiks antud teema valimisel oli saada lõputöö kirjutamisel kogemusi ja teadmisi, mis aitavad pärast lõpetamist paremini siirduda päikeseenergeetika valdkonnaga seotud tööturule. Lõputöö kirjutamisel puutus autor kokku päikeseelektrijaama lahenduse koostamisel tekkivate probleemidega ning nende probleemide lahendamisega. Autori soov on jätkata enda harimisega päikesenergeetika valdkonnas ning töötada erinevate päikeseelektrijaamade lahenduste koostamisega.Nimetus Avatud juurdepääs Tallinna Tehnikakõrgkooli üliõpilaste toimetised NR 16(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2013) Rohusaar, Jaan; Arvisto, Mari; Kivistik, Taavi; Roos, Kristjan; Tammeveski, Taavi; Moor, Madis; Vaher, Kristo; Hallik, ArgoKäesolev kogumik on esimene üliõpilaste teadus- ja arendustöid käsitlev väljaanne, mis sisaldab valikut 2013. aastal enam tähelepanu pälvinud lõputöödest. Tegemist on esimese sellelaadse katsetusega, kus artikli autoriks on üliõpilane. Artiklite valikul on arvestatud kõrvuti teemade aktuaalsusega ka üliõpilase oskust probleemi või katsetulemusi analüüsida.Nimetus Avatud juurdepääs Thermal dynamics plasmalõikuri integreerimine KUKA robotile(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2023-05-11) Hibus, Ron Derrick; Vaher, Kristo; Metsmaker, AndresSelles lõputöös uuriti, kas plasmalõikust on varem integreeritud robotkäele ja kui edukas see on olnud. Leiti, et seda on tehtud paljudel kordadel väga edukalt. Samuti uuriti, kas ja kuidas mujal maailmas on käsitletud analoogseid lahendusi ning on esile tõstetud Arc Specialities, Prodevco, Beamcut systems, Voortman, Microstep, Harsle ja Knoppo poolt välja töötatud lahendused. Eelised käsitsi plasmalõikuse või saega lõikamise ees on suurem kiirus, ohutus, täpsus ja kasumlikkus. Suurem kiirus tuleneb sellest, et plasmalõikus on tõhusam kui praegu kasutusel olev saagimisel põhinev tööprotsess. Kõrgema ohutuseni jõuti sellega, et inimene võetakse ohtlikust tööalast ära. Suurem täpsus saavutatakse roboti parema võimega korrata sama lõiget mitu korda. Suurenenud kasumlikkus saadakse sellest, et robot ei vaja pause ega vaja tihedat hooldust. Töö teises osas pakutakse välja üks lahendus, kuidas saab autori valitud Thermal Dynamics plasmalõikurit ja KUKA-robotit ühendada. Töö koostaja toob välja ja selgitab ka põhjuseid, miks just kindla roboti ja laserlõikuri valikud tehti ning mis on nende tugevad küljed. Autor näitab ja seletab lahti ka sammud, mis on vajalikud, et antud lahendus toimiks ja oleks hästi integreeritud. Samuti tagab see ka lõikuri ja roboti vahelise korrektse suhtluse toimimise. Lõpetuseks lisas autor töö lõppu koodinäite, mis kontrollib antud KUKA robotit ja Thermal Dynamics plasmalõikurit.Nimetus Avatud juurdepääs Turbiinmootor-generaator(Tallinna Tehnikakõrgkool, 2022-05-11) Lünekund, Andreas; Vaher, KristoKäesoleva lõputöö Turbiinmootor-generaator peamiseks eesmärgiks oli välja uurida parim kombinatsioon turbiinmootori ja generaatori vahel, välja mõelda juhtpaneel turbiinmootori kontrollimiseks ning analüüsida turbiinmootor-generaatori otstarvekust majanduslikult. Esimeses peatükis tutvus autor turbiinmootoriga, selle ehitusega ja põhimõttega. Tegi hooldustöid vajalikele väli komponentidele ja aitas turbiinmootorit kapitaalremontida. Teises peatükis autor uuris parimat olemasolevat generaatorit, mis pakuks ilma suurema ehituseta võimalust ühendada generaator turbiinmootori külge, arvestades peamiseks teemaks võimalikult suurt tootmisvõimsust ning analüüsis kahe parima variandi parameetreid. Kolmandas peatükis autor tutvus programmeerimis keelega ja Arduinoga ning kirjutas koodi, et juhtpaneeli kaudu saaks teada informatsiooni mootori kohta ja et mootorile saaks anda käskluseid stardiks või seismajäämiseks. Neljandas peatükis autor tegi majandusliku analüüsi, kui toota turbiinmootor-generaatoriga tund aega elektrit, küll jäeti välja hooldusele kuluv summa, sest rikkeid ei näe ette ja tulemustest tuli välja, et kui panna tööle esimene kooslus (Cascadia), siis on kWh hinnaks 1,04 eurot. 2. koosluse puhul kWh hind tõusis 2,51 eurole, sest generaator toodab vähem elektrienergiat. Võrreldes Nordpool märtsikuise keskmise hinnaga on antud generaatorite kooslused 7 korda või 17 korda kallim kui elektrivõrgust ostetav elektrienergia. Lõputöö käigus selgus, et praeguste elektribörsi hindadega ei tasuks turbiinmootor-generaatori rakendamine igapäevaselt, sest kütuse hind on kallis, küll saaks kasutada vedelgaasi või mõnda muud kütuseallikat, ent see eeldaks kütusesüsteemi ümberehitust ja tooks kaasa lisakulusid. Kuna antud kombinatsioon on kaalult kerge ning võimalik kerghaagisena järel vedada, siis mobiilse tootmisjaamana hädaolukorras on antud kombinatsioon võrreldes sarnaste diiselgeneraatoritega parim lahendus.